大型重载六足机器人的结构设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究的背景 | 第8-9页 |
| ·步行机器人国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·步行机器人现阶段的研究任务 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究目的及研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 六足机器人的机械结构 | 第16-32页 |
| ·六足机器人的腿部结构设计 | 第16-21页 |
| ·腿部机构设计参考 | 第16-18页 |
| ·腿长比例及其长度确定 | 第18-21页 |
| ·六足机器人的总体结构设计 | 第21-28页 |
| ·六足的布置形式 | 第21-24页 |
| ·六足机器人的步幅及摆角计算 | 第24-26页 |
| ·六足机器人的行走速度分析 | 第26-28页 |
| ·车身及足端结构设计 | 第28-31页 |
| ·车体平台骨架结构设计 | 第28-30页 |
| ·足端结构设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 液压缸铰点位置的优化 | 第32-44页 |
| ·大腿液压缸受力计算 | 第32-34页 |
| ·小腿液压缸受力计算 | 第34-37页 |
| ·液压缸铰点位置优化 | 第37-41页 |
| ·大小腿液压缸铰点位置联合优化 | 第37-39页 |
| ·摆动缸铰点位置优化 | 第39-41页 |
| ·优化后的液压缸布置方案 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 典型工况下液压缸受力校核 | 第44-54页 |
| ·机器人的典型步态分析 | 第44-47页 |
| ·机器人的典型步态 | 第44-45页 |
| ·液压缸位移、速度、加速度 | 第45-47页 |
| ·液压缸受力校核 | 第47-53页 |
| ·平路六步态工况时各液压缸压力曲线 | 第47-48页 |
| ·爬 45°坡六步态工况时大、小腿液压缸压力曲线 | 第48-52页 |
| ·爬 45°坡六步态工况时摆动液压缸压力曲线 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机器人结构的静力学及模态分析 | 第54-58页 |
| ·静力学分析 | 第54-56页 |
| ·模态分析 | 第56页 |
| ·加强方案分析 | 第56-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·论文总结 | 第58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 个人简介 | 第65-66页 |
