电缆隧道巡检机器人的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及来源 | 第8-9页 |
| ·巡检机器人国内外发展现状 | 第9-12页 |
| ·国外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·巡检机器人需要解决的一些关键技术 | 第12-14页 |
| ·机械结构 | 第12-13页 |
| ·导航与定位技术 | 第13-14页 |
| ·通讯技术 | 第14页 |
| ·线路检查与故障定位 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 巡检机器人机构设计与分析 | 第16-36页 |
| ·巡检机器人作业状态分析 | 第16-17页 |
| ·巡检机器人本体设计 | 第17-21页 |
| ·巡检机器人机构设计要求 | 第17页 |
| ·总体结构设计 | 第17-18页 |
| ·关键部件的设计 | 第18-21页 |
| ·巡检机器人运动学分析 | 第21-25页 |
| ·水平面内运动学分析 | 第21-22页 |
| ·越障路径规划与运动学分析 | 第22-25页 |
| ·巡检机器人动力学分析 | 第25-30页 |
| ·机器人爬坡动力学分析 | 第25-27页 |
| ·机器人攀越凸台动力学分析 | 第27-30页 |
| ·基于 RecurDyn 的仿真与分析 | 第30-35页 |
| ·巡检机器人仿真模型的建立 | 第30-31页 |
| ·巡检机器人爬坡仿真与分析 | 第31-33页 |
| ·巡检机器人攀越台阶仿真与分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 巡检机器人控制系统设计与实现 | 第36-48页 |
| ·巡检机器人控制系统的要求 | 第36-37页 |
| ·巡检机器人控制系统设计 | 第37-43页 |
| ·系统功能介绍 | 第38页 |
| ·巡检机器人的工作过程 | 第38-40页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第40-43页 |
| ·基于 LabVIEW 的无线控制系统软件的实现 | 第43-47页 |
| ·控制系统程序设计的分析 | 第44页 |
| ·控制系统程序设计的实现 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 巡检机器人试验及分析 | 第48-52页 |
| ·巡检试验系统搭建 | 第48页 |
| ·爬坡试验与分析 | 第48-49页 |
| ·跨越小型障碍试验与分析 | 第49-50页 |
| ·攀越凸台试验与分析 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 结论与展望 | 第52-54页 |
| ·结论及主要创新点 | 第52页 |
| ·不足与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 个人简介及发表论文 | 第59-60页 |
