| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外绝缘子清洗现状 | 第9-12页 |
| ·国外绝缘子清洗现状 | 第9-11页 |
| ·国内绝缘子清洗现状 | 第11-12页 |
| ·干冰清洗技术 | 第12-15页 |
| ·干冰清洗原理 | 第12-13页 |
| ·干冰清洗系统简介 | 第13-14页 |
| ·干冰清洗技术的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 变电站带电绝缘子干冰清洗机器人结构设计 | 第16-28页 |
| ·带电干冰清洗机器人作业要求 | 第16页 |
| ·带电绝缘子干冰清洗方案 | 第16-17页 |
| ·带电干冰清洗机器人设计准则 | 第17-19页 |
| ·带电干冰清洗机器人输冰管路设计 | 第19-20页 |
| ·带电绝缘子干冰清洗机器人机构方案 | 第20-22页 |
| ·带电干冰清洗机器人总体模型 | 第22-24页 |
| ·干冰清洗机器人质量特性分析 | 第24页 |
| ·带电干冰清洗机器人运动空间分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 带电绝缘子干冰清洗机器人仿真分析 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·带电干冰清洗机器人运动学分析 | 第28-31页 |
| ·基于 ADAMS 的运动学和动力学仿真分析 | 第31-39页 |
| ·基于 ANSYS 的机器人强度仿真分析和优化 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 带电绝缘子干冰清洗机器人控制系统设计与实施 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·控制系统框架设计 | 第44页 |
| ·基于 PMAC 的机器人运动控制系统设计 | 第44-49页 |
| ·PMAC Clipper 运动控制卡 | 第45-48页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第48-49页 |
| ·无线手持控制器 | 第49-50页 |
| ·控制算法设计与程序实施 | 第50-55页 |
| ·控制算法设计 | 第51-53页 |
| ·控制系统程序实施 | 第53-55页 |
| ·干冰清洗机器人实物 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 带电绝缘子干冰清洗机器人试验 | 第56-62页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·试验平台搭建 | 第56-57页 |
| ·无线通讯可靠性测试试验 | 第57页 |
| ·机器人臂体材料高电压整体耐压试验 | 第57-58页 |
| ·机器人高电压带电耐压试验 | 第58-59页 |
| ·机器人现场清洗作业 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |