| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·并联机构的产生及发展 | 第9-10页 |
| ·并联机构的特点和应用 | 第10-12页 |
| ·少自由度并联机构的特点及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·并联机构理论的研究现状 | 第13-17页 |
| ·运动学分析 | 第13-14页 |
| ·工作空间分析 | 第14-15页 |
| ·奇异位型与传动性能分析 | 第15-16页 |
| ·动力学分析及仿真 | 第16-17页 |
| ·本文研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 2-RPU&SPR 并联机构位置分析 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构位置分析 | 第20-26页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构描述 | 第20-22页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构自由度分析 | 第22-23页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构位置反解 | 第23-25页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构位置正解 | 第25-26页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构位置反解仿真 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 2-RPU&SPR 并联机构工作空间分析及仿真 | 第29-36页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构结构约束 | 第29-31页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构工作空间仿真 | 第31-35页 |
| ·工作空间的综合分析 | 第31-32页 |
| ·X-Y 面上的工作空间分析 | 第32-33页 |
| ·X-Z 面上的工作空间分析 | 第33-34页 |
| ·Y-Z 面上的工作空间分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 2-RPU&SPR 并联机构奇异位形及传动性能分析 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构奇异位形分析 | 第36-41页 |
| ·雅克比矩阵 | 第36-38页 |
| ·奇异位形分析 | 第38-39页 |
| ·数值算例 | 第39-41页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构传动性能分析 | 第41-46页 |
| ·并联机构条件数 | 第41-42页 |
| ·传动性能分析 | 第42-44页 |
| ·结构参数优化 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 2-RPU&SPR 并联机构动力学分析及仿真 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构速度分析 | 第47-49页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构加速度分析 | 第49-50页 |
| ·2-RPU&SPR 并联机构动力学 | 第50-55页 |
| ·各运动支链速度和加速度分析 | 第50-52页 |
| ·驱动力分析 | 第52-53页 |
| ·动力学数值算例 | 第53-55页 |
| ·ADAMS 动力学模型 | 第55-57页 |
| ·三维模型的建立 | 第55-56页 |
| ·ADAMS 动力学仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-66页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
