| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1 章绪论 | 第10-18页 |
| ·AUV 关键技术简介 | 第10-12页 |
| ·AUV 避碰的主要技术 | 第12-16页 |
| ·全局路径规划技术 | 第12-14页 |
| ·局部路径规划技术 | 第14-16页 |
| ·论文背景意义及主要工作安排 | 第16-18页 |
| 第2 章基于多测距仪的AUV 避碰系统 | 第18-25页 |
| ·AUV 避碰系统组成及工作流程 | 第18-21页 |
| ·单波束声纳 | 第21-24页 |
| ·单波束声纳与多波束声纳 | 第21-22页 |
| ·传感器特性 | 第22-23页 |
| ·测距声纳的特定参数对避碰的影响 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3 章FV-APF 三维空间AUV 避碰方法设计 | 第25-48页 |
| ·基于栅格法的模型框架设计 | 第25-28页 |
| ·人工势场法及局部极小值问题 | 第28-34页 |
| ·对多测距仪优化的FV-APF 模型生成方法 | 第34-42页 |
| ·适合测距仪阵列的球坐标系栅格化障碍模型 | 第34-39页 |
| ·运动过程中对障碍模型的修正 | 第39-41页 |
| ·航向评价模型与机动性评价模型 | 第41-42页 |
| ·阈值分割的FV-APF 三种工作模式 | 第42-44页 |
| ·栅格曲面的平滑滤波与结果搜寻 | 第44-45页 |
| ·传统人工势场法和规则法的典型问题的处理方法 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4 章 FV-APF 三维避碰算法实现 | 第48-59页 |
| ·软件开发环境简介 | 第48-51页 |
| ·数据采集模块 | 第51-53页 |
| ·避碰主模块 | 第53-58页 |
| ·转动修正函数 | 第54-55页 |
| ·平动修正函数 | 第55-56页 |
| ·数据采集与滤波处理的效率分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5 章避碰方法实验验证 | 第59-75页 |
| ·联合调试仿真试验 | 第59-61页 |
| ·半实物试验 | 第61-67页 |
| ·半实物试验方案 | 第61-64页 |
| ·半实物试验结果分析 | 第64-67页 |
| ·近海海洋试验 | 第67-72页 |
| ·水池静水实物试验 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |