二级倒立摆控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统研究的历史和现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 二级倒立摆系统建模和分析 | 第16-27页 |
| ·系统建模 | 第16-22页 |
| ·二级倒立摆的结构 | 第16-17页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第17-22页 |
| ·二级倒立摆系统的系统分析 | 第22-26页 |
| ·二级倒立摆系统的能控性 | 第22-23页 |
| ·二级倒立摆系统的能观性 | 第23-25页 |
| ·二级倒立摆系统的稳定性 | 第25页 |
| ·二级倒立摆实时控制条件 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 二级倒立摆状态反馈控制研究 | 第27-48页 |
| ·状态反馈极点配置法 | 第27-31页 |
| ·极点配置原理 | 第27-28页 |
| ·单输入状态反馈极点配置算法 | 第28-29页 |
| ·传统二级倒立摆极点配置控制仿真 | 第29-31页 |
| ·基于积分性能指标的极点配置控制 | 第31-41页 |
| ·目标函数的确定 | 第31-32页 |
| ·目标函数的求解 | 第32-34页 |
| ·单纯形优化算法 | 第34-37页 |
| ·状态反馈系数优化过程 | 第37-40页 |
| ·优化参数的状态反馈控制仿真 | 第40-41页 |
| ·基于优化算法的极点配置控制仿真与实验 | 第41-46页 |
| ·实验设备简介 | 第41-42页 |
| ·实验程序与方法 | 第42-43页 |
| ·控制仿真与实验 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 变结构控制 | 第48-74页 |
| ·二阶线性系统的滑模变结构控制 | 第48-50页 |
| ·滑模变结构控制的基本原理 | 第50-54页 |
| ·线性系统的简约型及滑模变结构控制的性质 | 第54-55页 |
| ·滑模变结构控制设计过程 | 第55-58页 |
| ·切换函数的设计 | 第55-56页 |
| ·控制函数u(x ) 的设计 | 第56-57页 |
| ·指数趋近律控制 | 第57-58页 |
| ·二级倒立摆滑模变结构控制器设计 | 第58-61页 |
| ·二级倒立摆的简约型 | 第58页 |
| ·切换函数的设计 | 第58-59页 |
| ·控制函数设计 | 第59页 |
| ·二级倒立摆滑模变结构控制仿真 | 第59-61页 |
| ·滑模变结构控制器参数优化 | 第61-64页 |
| ·控制器参数 | 第61页 |
| ·目标函数的计算 | 第61-63页 |
| ·优化结果仿真 | 第63-64页 |
| ·基于优化算法的变结构控制仿真与实验 | 第64-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
