| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| Contents | 第11-13页 |
| 图清单 | 第13-16页 |
| 表清单 | 第16-17页 |
| 变量注释表 | 第17-19页 |
| 1 绪论 | 第19-32页 |
| ·课题来源和研究背景 | 第19页 |
| ·并联机构的发展与应用 | 第19-25页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第25-29页 |
| ·主要研究内容 | 第29-32页 |
| 2 4UPS+UPU 并联机构运动学分析 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·拓扑结构描述及自由度分析 | 第32-34页 |
| ·运动学模型 | 第34-39页 |
| ·运动学数值仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 3 4UPS+UPU 并联机构奇异位形研究 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·Grassmann 线几何简介 | 第43-44页 |
| ·机构静力学分析 | 第44-46页 |
| ·奇异位形分析 | 第46-49页 |
| ·奇异轨迹数值仿真 | 第49-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 4 4UPS+UPU 并联机构工作空间运动性能分析 | 第59-70页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·运动空间约束条件及求解算法 | 第59-61页 |
| ·运动空间与结构参数的关系 | 第61-63页 |
| ·运动空间性能分析 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 5 4UPS+UPU 并联机构动力学研究 | 第70-84页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·支链运动学 | 第70-73页 |
| ·动力学模型 | 第73-74页 |
| ·性能分析 | 第74-77页 |
| ·动力学数值仿真 | 第77-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 6 全文总结 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-93页 |
| 作者简历 | 第93-95页 |
| 学位论文数据集 | 第95页 |