基于矿井机器人的三维激光扫描仪的研究设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 图清单 | 第11-13页 |
| 表清单 | 第13-14页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·应用背景 | 第14-16页 |
| ·课题背景 | 第16-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20页 |
| ·本文的章节安排 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 2 机器人系统总体设计 | 第22-32页 |
| ·机器人设计参数要求 | 第22-23页 |
| ·机器人机械方案设计 | 第23-26页 |
| ·机器人控制方案设计 | 第26-29页 |
| ·样机及实验 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 三维激光扫描仪的原理 | 第32-46页 |
| ·三维激光扫描仪的组成 | 第32-35页 |
| ·三维激光扫描仪的原理 | 第35-38页 |
| ·摄像头成像模型 | 第38-44页 |
| ·本系统的三维激光扫描原理 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 图像中激光条位置的提取 | 第46-62页 |
| ·摄像头的标定 | 第46-51页 |
| ·图像中光条的性质 | 第51-53页 |
| ·常用的光条中心提取方法 | 第53-58页 |
| ·本系统采用的光条中心提取方法 | 第58-60页 |
| ·光条中心提取的实验结果 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 5 三维激光扫描仪的实验与分析 | 第62-72页 |
| ·三维激光扫描系统的搭建与调试 | 第62-63页 |
| ·三维扫描实验 | 第63-70页 |
| ·误差分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 作者简历 | 第80-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
