6R工业机器人刚度建模及其应用研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-11页 |
| 附表索引 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题综述 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题意义 | 第13页 |
| ·机器人技术在机械加工领域的研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人刚度研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文各章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人运动学方程的建立与分析 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·ER50-C20型工业机器人简介 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学模型建立 | 第19-27页 |
| ·机器人空间描述和坐标变换 | 第20-22页 |
| ·运动学正解求解 | 第22-24页 |
| ·运动学逆解 | 第24-27页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第27-29页 |
| ·本节小结 | 第29-30页 |
| 第3章 切削加工机器人铣削力计算 | 第30-41页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人操作末端夹持电主轴手爪的结构设计 | 第30-32页 |
| ·电主轴的选择 | 第30-31页 |
| ·机器人手爪设计 | 第31-32页 |
| ·铣削力的计算 | 第32-36页 |
| ·铣削力公式 | 第32-35页 |
| ·刀具坐标在机器人末端坐标的变换 | 第35-36页 |
| ·铣削力在机器人各关节处的映射 | 第36-39页 |
| ·牛顿-欧拉方程基本原理 | 第37页 |
| ·惯性张量 | 第37-38页 |
| ·牛顿-欧拉方程的建立 | 第38-39页 |
| ·本节小结 | 第39-41页 |
| 第4章 机器人刚度模型 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·机器人关节挠度 | 第41-46页 |
| ·机器人各关节传动系统的刚度 | 第42-45页 |
| ·机器人各关节变形在操作末端的映射 | 第45-46页 |
| ·机器人臂杆挠度变形 | 第46-51页 |
| ·机器人臂杆简化和挠度变形 | 第47-48页 |
| ·机器人臂杆挠度在操作的映射 | 第48-51页 |
| ·机器人末端刚度 | 第51页 |
| ·实例验证 | 第51-54页 |
| ·机器人刚度测量 | 第51-53页 |
| ·机器人刚度验证 | 第53-54页 |
| ·本节小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于机器人刚度模型的应用分析 | 第55-73页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于机器人刚度模型的刀具误差补偿 | 第55-67页 |
| ·机器人关节挠度 | 第56-58页 |
| ·机器人臂杆挠度 | 第58-65页 |
| ·机器人操作末端挠度 | 第65-66页 |
| ·运用机器人运动学逆解求解关节变量 | 第66-67页 |
| ·基于刚度模型的机器人任务空间位姿优化 | 第67-71页 |
| ·运用遗传算法对任务空间位姿进行优化 | 第67-69页 |
| ·实例计算 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 总结 | 第73-74页 |
| 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第80页 |
