细长管道除瘤机器人设计及仿真分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·管道机器人国内外发展现状 | 第11-15页 |
| ·管道机器人的结构类型 | 第15-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 管道除瘤机器人总体方案确定 | 第20-24页 |
| ·管道除瘤机器人的设计要求 | 第20-21页 |
| ·管道除瘤机器人能源供应及信号传输方式的选择 | 第21页 |
| ·管道除瘤机器人的总体布局及工作原理 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 管道除瘤机器人机械结构 | 第24-37页 |
| ·管道除瘤机器人结构组成及外形尺寸约束 | 第24-26页 |
| ·管道除瘤机器人结构组成 | 第24页 |
| ·管道除瘤机器人单元体外形尺寸约束 | 第24-26页 |
| ·管道除瘤机器加工机构设计 | 第26-29页 |
| ·加工机构结构组成 | 第26-27页 |
| ·加工机构工作原理 | 第27页 |
| ·加工机构切削力分析 | 第27-28页 |
| ·加工机构驱动的选择 | 第28-29页 |
| ·管道除瘤机器人胀紧机构设计 | 第29-33页 |
| ·胀紧机构结构组成 | 第29-30页 |
| ·胀紧机构工作原理 | 第30页 |
| ·胀紧机构胀紧力分析 | 第30-33页 |
| ·胀紧机构驱动的选择 | 第33页 |
| ·管道除瘤机器人行进机构设计 | 第33-36页 |
| ·行进机构结构组成 | 第33-34页 |
| ·行进机构工作原理 | 第34页 |
| ·行进机构驱动力及速度分析 | 第34-35页 |
| ·行进机构驱动的选择 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 管道除瘤机器人三维实体建模及仿真分析 | 第37-50页 |
| ·管道除瘤机器人三维实体建模 | 第37-45页 |
| ·管道除瘤机器人加工机构三维模型 | 第37-40页 |
| ·管道除瘤机器人胀紧机构三维模型 | 第40-42页 |
| ·管道除瘤机器人行进机构三维模型 | 第42-44页 |
| ·管道除瘤机器人监测装置三维模型 | 第44-45页 |
| ·管道除瘤机器人仿真分析 | 第45-48页 |
| ·仿真方法 | 第45-47页 |
| ·仿真结果 | 第47-48页 |
| ·管道除瘤机器人加工机构装配及测试 | 第48-49页 |
| ·管道除瘤机器人加工机构装配 | 第48-49页 |
| ·管道除瘤机器人加工机构测试 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 管道除瘤机器人控制系统设计 | 第50-58页 |
| ·管道除瘤机器人控制系统硬件组成 | 第50-52页 |
| ·管道除瘤机器人控制系统功能需求 | 第50页 |
| ·管道除瘤机器人控制系统的硬件组成框图 | 第50-52页 |
| ·硬件电路的功能模块介绍 | 第52页 |
| ·管道除瘤机器人控制系统功能模块设计 | 第52-55页 |
| ·直流/直流转换器模块电路设计 | 第53页 |
| ·电机驱动模块电路设计 | 第53-54页 |
| ·电机控制模块电路设计 | 第54-55页 |
| ·气动控制回路设计 | 第55-57页 |
| ·气缸控制回路设计 | 第55-56页 |
| ·气动马达控制回路设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
