基于STM32的捷联惯性测量系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·本文的背景和意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-11页 |
| ·惯性导航技术 | 第7-9页 |
| ·惯性传感器技术 | 第9-11页 |
| ·本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 捷联惯性测量系统原理及方案设计 | 第13-27页 |
| ·捷联惯性导航系统原理 | 第13-15页 |
| ·惯性导航系统中常用坐标系 | 第13-14页 |
| ·捷联惯性导航理论概述 | 第14-15页 |
| ·捷联导航系统姿态算法 | 第15-22页 |
| ·方向余弦 | 第16-17页 |
| ·四元数 | 第17-20页 |
| ·欧拉角 | 第20-22页 |
| ·三种算法优缺点分析 | 第22页 |
| ·捷联惯性测量系统方案设计 | 第22-25页 |
| ·系统方案概述 | 第22-23页 |
| ·系统方案模块选型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 捷联惯性测量系统仿真研究 | 第27-39页 |
| ·惯性导航系统基本误差 | 第27-28页 |
| ·惯性传感器误差仿真设计 | 第28-33页 |
| ·陀螺仪仿真模块 | 第28-29页 |
| ·加速度计仿真模块 | 第29-30页 |
| ·惯性传感器模块仿真平台 | 第30-33页 |
| ·捷联惯性导航系统仿真平台 | 第33-38页 |
| ·数学平台模型 | 第33-36页 |
| ·仿真系统初始参数设置 | 第36页 |
| ·仿真系统结果分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 捷联惯性测量系统硬件设计 | 第39-49页 |
| ·系统硬件平台概述 | 第39页 |
| ·微处理器模块 | 第39-42页 |
| ·Cortex-M4处理器 | 第39-40页 |
| ·微处理器电源 | 第40-41页 |
| ·微处理器外围配置 | 第41-42页 |
| ·系统硬件平台外设模块设计 | 第42-47页 |
| ·存储器模块 | 第42页 |
| ·陀螺仪模块 | 第42-46页 |
| ·加速度模块 | 第46-47页 |
| ·硬件设计中需注意的问题 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 捷联惯性测量系统软件设计 | 第49-61页 |
| ·系统软件平台概述 | 第49-50页 |
| ·系统软件平台驱动模块设计 | 第50-59页 |
| ·系统时钟(SYSCLK)驱动 | 第51-52页 |
| ·时基定时器(SYSTICK)驱动 | 第52-53页 |
| ·存储器驱动 | 第53-56页 |
| ·数字/模拟陀螺仪驱动 | 第56-58页 |
| ·加速度计驱动 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 6 捷联惯性测量系统实验分析 | 第61-69页 |
| ·实验原理与内容 | 第61-63页 |
| ·实验原理 | 第61页 |
| ·实验内容 | 第61-63页 |
| ·实验结果分析 | 第63-67页 |
| ·惯性传感器静态测量 | 第63-65页 |
| ·惯性传感器误差的影响 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 7 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录A | 第77-78页 |
