运载火箭自动对接脱落连接器随动技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-10页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·国内、外研究历史及发展 | 第8-9页 |
| ·本论文完成的主要工作 | 第9-10页 |
| 2. 系统方案设计 | 第10-38页 |
| ·集成式自动对接脱落连接器总体方案 | 第10-11页 |
| ·随动系统的任务及方案设计 | 第11-13页 |
| ·执行系统设计 | 第13-16页 |
| ·执行系统的设计要求 | 第13-14页 |
| ·3-UPU机构 | 第14-16页 |
| ·信号检测系统设计 | 第16-20页 |
| ·平面摄像定位装置 | 第17-19页 |
| ·2D激光测距技术 | 第19-20页 |
| ·控制系统设计 | 第20-28页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第20-26页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第26-28页 |
| ·柔顺系统设计 | 第28-30页 |
| ·柔顺系统设计要求 | 第28-29页 |
| ·柔顺系统设计与分析 | 第29-30页 |
| ·液压系统设计及选型 | 第30-37页 |
| ·液压系统设计要求 | 第30-32页 |
| ·液压缸的设计和选型 | 第32-33页 |
| ·电液伺服阀的选型 | 第33-35页 |
| ·液压泵及驱动电机的选型 | 第35-36页 |
| ·液压系统其他元件的选型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3. 平动型3-UPU机构的运动学分析 | 第38-50页 |
| ·自由度的计算 | 第38页 |
| ·空间坐标系的建立 | 第38-40页 |
| ·运动学正、反解 | 第40-42页 |
| ·作业空间求解 | 第42-46页 |
| ·理想作业空间 | 第42-45页 |
| ·实际作业空间 | 第45-46页 |
| ·Jacobian矩阵分析和奇异位置分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4. 随动系统的数学建模和控制算法研究 | 第50-63页 |
| ·液压伺服系统的简化模型 | 第50页 |
| ·各模块数学模型的建立和参数确定 | 第50-54页 |
| ·功率放大器的数学模型 | 第50页 |
| ·位移传感器的数学模型 | 第50-51页 |
| ·伺服阀的数学模型 | 第51-52页 |
| ·液压缸及负载的数学模型 | 第52-54页 |
| ·系统稳定性分析 | 第54-55页 |
| ·控制算法的选择 | 第55-59页 |
| ·数字PID控制算法 | 第55-57页 |
| ·BP神经网络控制 | 第57-59页 |
| ·BP神经网络自适应PID控制器 | 第59-62页 |
| ·BP神经网络自适应PID控制器的结构 | 第59页 |
| ·控制器的算法实现 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5. 随动系统仿真研究 | 第63-74页 |
| ·风载下箭体运动分析 | 第63-67页 |
| ·常规PID控制仿真 | 第67-69页 |
| ·基于BP神经网络自适应PID控制器时的仿真 | 第69-72页 |
| ·BP神经网络自适应PID控制器模型建立 | 第69-71页 |
| ·仿真实验 | 第71-72页 |
| ·仿真结果分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6. 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·论文总结 | 第74页 |
| ·论文的不足之处和解决方法 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80页 |
