| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-19页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·国外机械手末端执行器的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内机械手末端执行器的研究现状 | 第15-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文的主要研究方法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 欠驱动末端执行器工作原理分析 | 第22-29页 |
| ·苹果的物理特性 | 第22-24页 |
| ·苹果的几何特征 | 第22-23页 |
| ·苹果的力学性能 | 第23-24页 |
| ·欠驱动末端执行器的方案设计 | 第24-25页 |
| ·欠驱动末端执行器的工作原理 | 第25-26页 |
| ·执行器机构中传动设计 | 第26-27页 |
| ·欠驱动末端执行器的总体设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 欠驱动末端执行器机构运动学模型的建立 | 第29-53页 |
| ·欠驱动末端执行器机构运动学模型的建立 | 第29-31页 |
| ·建立矢量方程 | 第31页 |
| ·建立位移方程 | 第31页 |
| ·欠驱动末端执行器机构运动特性分析 | 第31-39页 |
| ·位移分析 | 第31-35页 |
| ·速度分析 | 第35-37页 |
| ·加速度分析 | 第37-39页 |
| ·末端执行器运动学模型分析说明 | 第39页 |
| ·欠驱动末端执行器机构的优化设计 | 第39-52页 |
| ·优化方法 | 第39-40页 |
| ·优化目标 | 第40页 |
| ·优化软件平台 | 第40-42页 |
| ·末端执行器优化软件系统界面 | 第42页 |
| ·运动分析与优化模块 | 第42-45页 |
| ·参数对末端执行器机构优化目标的影响 | 第45-51页 |
| ·参数优化结果 | 第51-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第四章 基于 ADAMS 的欠驱动末端执行器参数化设计与虚拟仿真分析 | 第53-73页 |
| ·建模方法的选择 | 第53页 |
| ·优化平台的开发 | 第53-63页 |
| ·模型简化 | 第53-54页 |
| ·定制对话框 | 第54页 |
| ·优化平台的操作界面及功能 | 第54-55页 |
| ·末端执行器机构模型参数化 | 第55-57页 |
| ·运动副参数化及驱动参数化 | 第57-58页 |
| ·其他设置 | 第58页 |
| ·末端执行器机构仿真及接触力分析 | 第58-63页 |
| ·欠驱动末端执行器虚拟样机的建立 | 第63-66页 |
| ·欠驱动末端执行器执行及传动系统整机结构设计 | 第63-64页 |
| ·手指部件的结构设计 | 第64页 |
| ·传动系统与支撑系统的模型设计 | 第64-65页 |
| ·三维装配体的建立 | 第65-66页 |
| ·欠驱动末端执行器虚拟仿真与测试 | 第66-72页 |
| ·模型建立与约束添加 | 第66-68页 |
| ·模型的动画仿真数据采集 | 第68页 |
| ·运动轨迹的分析 | 第68-69页 |
| ·运动仿真结果分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 欠驱动末端执行器物理样机的研制及试验研究 | 第73-84页 |
| ·零部件的加工 | 第73-74页 |
| ·机构的装配及试验台的搭建 | 第74页 |
| ·末端执行器抓取试验验证 | 第74-78页 |
| ·试验材料 | 第74页 |
| ·试验结果分析及对比 | 第74-78页 |
| ·末端执行器抓取力的测量 | 第78-83页 |
| ·抓取力测试仪器 | 第78-80页 |
| ·抓取力测试方法 | 第80-81页 |
| ·结果及数据处理 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84-85页 |
| ·进一步工作展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第91页 |