双级执行器系统的协调控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景、意义及国内外发展的现状 | 第11-12页 |
| ·双级执行器系统的控制器结构 | 第12-16页 |
| ·平行结构 | 第12-13页 |
| ·主从结构 | 第13页 |
| ·PQ 结构 | 第13-14页 |
| ·解耦主从结构 | 第14-15页 |
| ·解耦结构 | 第15-16页 |
| ·双级执行器控制器 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 第一级执行器的控制器设计 | 第19-30页 |
| ·介绍 | 第19-20页 |
| ·第一级执行器的数学模型 | 第20-21页 |
| ·粒子群优化算法 | 第21-22页 |
| ·控制器的设计 | 第22-26页 |
| ·时间最优控制 | 第22-23页 |
| ·近似时间最优控制 | 第23-24页 |
| ·动态阻尼近似时间最优控制 | 第24-25页 |
| ·增益最优化的动态阻尼近似时间最优控制 | 第25-26页 |
| ·仿真结果 | 第26-29页 |
| ·总结 | 第29-30页 |
| 第三章 第二级执行器的控制器设计 | 第30-47页 |
| ·介绍 | 第30-31页 |
| ·第二级执行器的数学模型 | 第31页 |
| ·神经网络 | 第31-34页 |
| ·神经网络的概述 | 第31-32页 |
| ·径向基函数神经网络 | 第32-34页 |
| ·径向基函数神经网络的结构和工作原理 | 第32-33页 |
| ·径向基函数神经网络的学习算法 | 第33-34页 |
| ·Bouc-Wen 迟滞模型 | 第34-37页 |
| ·迟滞模型的补偿 | 第37-39页 |
| ·控制器的设计 | 第39-42页 |
| ·PID 控制器 | 第39-40页 |
| ·基于径向基函数神经网络 PID 控制器 | 第40-42页 |
| ·仿真结果 | 第42-43页 |
| ·总结 | 第43-47页 |
| 第四章 双级执行器系统的协调控制 | 第47-54页 |
| ·介绍 | 第47页 |
| ·双级执行器系统的数学模型 | 第47-49页 |
| ·状态观测器的设计 | 第49页 |
| ·双级执行器协调因子的研究 | 第49-51页 |
| ·仿真结果 | 第51-53页 |
| ·总结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·本学位论文工作总结 | 第54-55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63页 |
