平面过驱动并联机构的控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·并联机构的产生及发展 | 第7-9页 |
| ·平面2自由度过驱动并联机构研究现状 | 第9-11页 |
| ·选题概述 | 第11-12页 |
| ·选题来源 | 第11-12页 |
| ·选题的提出及意义 | 第12页 |
| ·本文主要的工作 | 第12-13页 |
| 2 过驱动并联机构的运动学和动力学分析 | 第13-28页 |
| ·平面过驱动并联机构的结构分析 | 第13-14页 |
| ·过驱动并联机构的基本结构 | 第13页 |
| ·机构自由度分析 | 第13-14页 |
| ·过驱动并联机构的反解 | 第14-15页 |
| ·并联机构的工作空间分析 | 第15-16页 |
| ·过驱动并联机构的速度雅可比矩阵 | 第16-18页 |
| ·过驱动并联机构的正解 | 第18-19页 |
| ·力矩传递性能图谱 | 第19-20页 |
| ·动学数值仿真 | 第20-21页 |
| ·过驱动并联机构的动力学建模 | 第21-27页 |
| ·过驱动并联机构动力学建模分析 | 第21页 |
| ·动力学方程建模 | 第21-24页 |
| ·过驱动并联机构的动力学极限分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 过驱动并联机构的控制研究 | 第28-36页 |
| ·几种常见的控制方法 | 第28-29页 |
| ·鲁棒控制的简介及作用 | 第29页 |
| ·几种可用于过驱动并联机构的鲁棒控制方法 | 第29-32页 |
| ·基于反馈线性化的鲁棒控制 | 第30页 |
| ·变结构控制方法 | 第30-31页 |
| ·鲁棒H~∞控制 | 第31-32页 |
| ·鲁棒自适应控制方法 | 第32页 |
| ·过驱动并联机构控制策略研究 | 第32-35页 |
| ·过驱动并联机构的PD控制器 | 第32-33页 |
| ·过驱动并联机构的增广PD控制器 | 第33-34页 |
| ·过驱动并联机构的计算力矩控制器 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 系统Matlab建模与仿真 | 第36-48页 |
| ·Matlab简介 | 第36页 |
| ·Simulink简介 | 第36页 |
| ·SimMechanics简介 | 第36页 |
| ·基于Matlab的过驱动并联机构建模 | 第36-38页 |
| ·计算力矩控制算法 | 第38-39页 |
| ·鲁棒控制算法 | 第39-43页 |
| ·控制器仿真 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 过驱动并联机构的运动控制实验 | 第48-55页 |
| ·过驱动并联机构运动控制系统的建立 | 第48-50页 |
| ·运动控制卡程序流程 | 第50-51页 |
| ·PC软件设计 | 第51-52页 |
| ·过驱动并联机构的鲁棒控制实验 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
