| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| §1-1 引言 | 第9-10页 |
| §1-2 国内外关于仿蜥蜴机器人的研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| 1-2-1 仿生原型蜥蜴的研究现状 | 第10-11页 |
| 1-2-2 仿蜥蜴机器人研究现状 | 第11-13页 |
| §1-3 计算流体动力学及相关研究 | 第13-15页 |
| 1-3-1 流体力学及相关研究 | 第13-14页 |
| 1-3-2 计算流体动力学及相关研究 | 第14-15页 |
| §1-4 本课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人单腿驱动机构设计及运动学研究 | 第16-34页 |
| §2-1 引言 | 第16页 |
| §2-2 仿生原型蜥蜴运动特性分析 | 第16-19页 |
| 2-2-1 蜥蜴运动机理研究 | 第16-17页 |
| 2-2-2 仿生原型蜥蜴单腿运动轨迹分析 | 第17-19页 |
| §2-3 机器人单腿驱动方案与机构运动学研究 | 第19-30页 |
| 2-3-1 机器人单腿机构设计 | 第19-21页 |
| 2-3-2 机器人驱动方案 | 第21-22页 |
| 2-3-3 机器人单腿机构的运动学分析 | 第22-30页 |
| §2-4 机器人单腿驱动机构运动学仿真研究 | 第30-33页 |
| 2-4-1 ADAMS 分析流程 | 第30-31页 |
| 2-4-2 单腿驱动机构运动学仿真 | 第31-33页 |
| §2-5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 机器人脚掌设计与计算流体动力学分析 | 第34-53页 |
| §3-1 引言 | 第34页 |
| §3-2 对蜥蜴原型脚掌的研究与分析 | 第34-37页 |
| §3-3 机器人脚掌设计 | 第37-39页 |
| §3-4 计算流体动力学分析理论基础 | 第39-43页 |
| 3-4-1 流体模型理论基础 | 第39-40页 |
| 3-4-2 计算流体动力学软件 | 第40-42页 |
| 3-4-3 流体模型的建立流程 | 第42-43页 |
| §3-5 基于 FLUENT 的机器人脚掌计算流体动力学仿真分析 | 第43-52页 |
| 3-5-1 机器人脚掌的流体环境模型建立 | 第43-44页 |
| 3-5-2 机器人脚掌流体环境模型分析基础 | 第44-49页 |
| 3-5-3 机器人脚掌分析结果 | 第49-52页 |
| §3-6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 机器人总体设计及运动学分析 | 第53-61页 |
| §4-1 引言 | 第53页 |
| §4-2 机器人传动方案设计 | 第53-54页 |
| 4-2-1 机器人齿轮方案构建与设计 | 第53-54页 |
| 4-2-2 机器人同步带方案构建与设计 | 第54页 |
| §4-3 机器人摇摆机构设计 | 第54-56页 |
| §4-4 机器人整机设计与分析 | 第56-60页 |
| 4-4-1 机器人关键部件设计 | 第56-57页 |
| 4-4-2 基于 ADAMS 的机器人运动性能分析 | 第57-60页 |
| §4-5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第66页 |
