| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10页 |
| ·研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·并联机器人理论研究动态 | 第13-14页 |
| ·机器人控制策略 | 第14-19页 |
| ·阻抗控制 | 第16-17页 |
| ·混合力/位控制 | 第17页 |
| ·白适应控制 | 第17-18页 |
| ·智能控制 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第19页 |
| ·论文结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 6-DOF并联机器人结构及运动模型 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·预备知识 | 第20-23页 |
| ·位姿描述和齐次变化 | 第20-22页 |
| ·角描述方法 | 第22-23页 |
| ·6-DOF并联机器人机构描述 | 第23-25页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学反解 | 第25-26页 |
| ·6-DOF并联机器人运动学仿真及实验 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 6-DOF并联机器人动力学分析 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·6-DOF并联机器人力学模型分析 | 第29-34页 |
| ·牛顿-欧拉动力学法 | 第29-31页 |
| ·广义力输出分析 | 第31-32页 |
| ·6-DOF并联机器人广义输出力公式 | 第32-34页 |
| ·6-DOF并联机器人动力学模型仿真及实验 | 第34-37页 |
| ·单支链仿真实验 | 第34-35页 |
| ·6-DOF并联机器人六支链协调力控制 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于广义预测6-DOF并联机器人力/位控制 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·力/位控制器的设计 | 第38-39页 |
| ·广义预测模型分析 | 第39-42页 |
| ·模糊协同控制 | 第42-45页 |
| ·力/位控制分析 | 第42-43页 |
| ·模糊协同控制 | 第43-45页 |
| ·6-DOF并联机器人力/位控制仿真结果 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 6-DOF并联机器人控制系统的实现 | 第48-57页 |
| ·引言 | 第48-49页 |
| ·NI-7350控制卡与伺服电机相连接 | 第49-51页 |
| ·NI-7350八轴控制卡简介 | 第49-50页 |
| ·伺服电机与控制卡连接 | 第50-51页 |
| ·机器人控制系统介绍 | 第51-54页 |
| ·运动控制函数 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结和展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文和申请的专利 | 第66-67页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间参加的项目 | 第67页 |