大载荷并联机器人监控平台研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景与意义 | 第12-13页 |
| ·研究现状 | 第13-17页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人位姿检测研究现状 | 第14-16页 |
| ·虚拟现实与虚拟机器人研究现状 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| ·创新点 | 第19页 |
| ·论文章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于立体视觉以及位置正解的精确位姿检测 | 第21-48页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·基于立体视觉的粗略位姿检测 | 第21-36页 |
| ·基于立体视觉的位姿检测的系统框架 | 第22-29页 |
| ·摄像机标定 | 第29-30页 |
| ·位姿检测算法 | 第30-36页 |
| ·基于位置正解的精确位姿检测算法 | 第36-45页 |
| ·六自由度并联机器人运动学分析 | 第36-40页 |
| ·基于位置正解的精确位姿检测算法 | 第40-45页 |
| ·精确位姿检测的实验 | 第45-47页 |
| ·试验硬件与相关参数设置 | 第45页 |
| ·试验结果 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第三章 虚拟机器人搭建与虚拟运动的控制 | 第48-65页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·虚拟机器人的搭建 | 第48-55页 |
| ·Open Inventor与VC++的集成使用 | 第48-49页 |
| ·机器人零部件的三维建模 | 第49-51页 |
| ·虚拟机器人数据库的搭建 | 第51-55页 |
| ·虚拟运动的控制 | 第55-60页 |
| ·运动渲染中的关键技术 | 第55-56页 |
| ·基于传感器类的同步运动控制 | 第56-59页 |
| ·六自由度虚拟运动控制的机制分析 | 第59-60页 |
| ·机器人三维建模实现与虚拟运动控制的程序设计 | 第60-64页 |
| ·机器人三维建模实现 | 第60-62页 |
| ·六自由度虚拟运动控制程序设计 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第四章 监控系统的同步与通信 | 第65-76页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·系统的时钟同步算法 | 第65-69页 |
| ·时钟同步算法的分析 | 第65-66页 |
| ·基于网络延迟对数正态分布的概率时钟同步算法 | 第66-68页 |
| ·概率同步算法的参数设计步骤 | 第68-69页 |
| ·基于WinSock的系统系统通信 | 第69-73页 |
| ·网络编程接口WinSock的基本原理 | 第69-71页 |
| ·监控端(服务器端)通信类的设计 | 第71-72页 |
| ·客户端通信程序类的设计 | 第72-73页 |
| ·利用WinSock通信进行节点间同步的程序设计 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 第五章 大载荷并联机器人监控系统的实现 | 第76-88页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·系统的相关软硬件 | 第76-80页 |
| ·RBT-6S02P型并联机器人 | 第76-77页 |
| ·Bumblebee2视觉采集系统 | 第77-78页 |
| ·软件开发环境的设定 | 第78-80页 |
| ·系统的设计 | 第80-83页 |
| ·系统整体框架设计 | 第80-81页 |
| ·系统模块简介 | 第81-83页 |
| ·系统的实现 | 第83-87页 |
| ·精确位姿的检测 | 第83-84页 |
| ·虚拟机器人的虚拟运动的浏览 | 第84-86页 |
| ·机器人传感器信息的浏览 | 第86-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 第六章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文以及申请的专利 | 第96-97页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间参加的项目 | 第97-98页 |
| 附录C 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第98页 |
