| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·主动转向系统的分类、结构和作用特点 | 第7-9页 |
| ·主动转向系统的分类 | 第7-8页 |
| ·主动转向系统的结构与工作原理 | 第8-9页 |
| ·主动转向系统的特点 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 整车动力学模型和虚拟样机模型 | 第13-24页 |
| ·整车动力学模型 | 第13-16页 |
| ·线性二自由度汽车模型 | 第13-15页 |
| ·带有前轮调整转角的整车动力学模型 | 第15-16页 |
| ·主动转向汽车的方向盘总成动力学模型 | 第16-17页 |
| ·虚拟样机整车模型 | 第17-23页 |
| ·转向子系统 | 第17-20页 |
| ·车身及其它子系统 | 第20-22页 |
| ·整车多刚体动力学模型 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 变角传动比的研究 | 第24-34页 |
| ·变角传动比研究 | 第24-30页 |
| ·理想角传动比 | 第24-26页 |
| ·变角传动比的上限和下限 | 第26-29页 |
| ·变角传动比 | 第29-30页 |
| ·变角传动比的Simulink模型和仿真分析 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 主动前轮转向控制策略与联合仿真 | 第34-56页 |
| ·路感控制策略的研究与仿真 | 第34-39页 |
| ·前轮转角的控制策略研究 | 第39-42页 |
| ·最优控制理论介绍 | 第39-40页 |
| ·基于最优控制的控制器设计 | 第40-42页 |
| ·基于最优控制器的ADAMS/Car和Simulink联合仿真分析 | 第42-55页 |
| ·轮胎侧偏特性处于线性范围内的仿真分析 | 第42-48页 |
| ·轮胎侧偏特性处于非线性范围内的仿真分析 | 第48-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 主动转向的实车模型验证 | 第56-68页 |
| ·模型车设计 | 第56-57页 |
| ·硬件电路设计 | 第57-63页 |
| ·总体方案 | 第57-58页 |
| ·芯片的选择与介绍 | 第58-59页 |
| ·硬件电路的模块设计 | 第59-63页 |
| ·软件设计 | 第63-65页 |
| ·调制PWM波形 | 第63-64页 |
| ·单片机控制流程 | 第64-65页 |
| ·实车模型试验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-73页 |
| 附录A：完整的电路原理图 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |