| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题的研究背景 | 第13-15页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·传统蜂王浆采集工序 | 第14-15页 |
| ·存在的问题 | 第15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 蜂王浆采集机器人系统总体设计 | 第20-34页 |
| ·蜂王浆采集过程分析 | 第20-21页 |
| ·蜂王浆生产的基本知识 | 第20-21页 |
| ·蜂王浆采集过程分析 | 第21页 |
| ·蜂王浆采集机器人系统设计分析 | 第21-23页 |
| ·蜂王浆采集机器人系统功能分析 | 第21-22页 |
| ·蜂王浆采集机器人系统设计要求 | 第22-23页 |
| ·蜂王浆采集机器人系统方案设计 | 第23-27页 |
| ·环境 | 第24页 |
| ·操作机 | 第24-26页 |
| ·任务和控制器 | 第26页 |
| ·蜂王浆采集机器人系统工作流程 | 第26-27页 |
| ·蜂王浆采集机器人结构设计 | 第27-32页 |
| ·总体结构 | 第27页 |
| ·机器人本体设计 | 第27-29页 |
| ·控制系统设计 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 视觉处理模块设计 | 第34-63页 |
| ·视觉处理模块方案设计 | 第34-41页 |
| ·视觉传感器 | 第34-36页 |
| ·基于多线程的程序设计 | 第36页 |
| ·图像采集及格式转换 | 第36-40页 |
| ·数据库图像存储设计 | 第40-41页 |
| ·摄像机模型 | 第41-47页 |
| ·摄像机线性模型 | 第41-44页 |
| ·摄像机模型的标定 | 第44-46页 |
| ·蜂王浆采集机器人系统中的摄像机模型 | 第46-47页 |
| ·图像预处理 | 第47-52页 |
| ·灰度变换法 | 第47-48页 |
| ·噪声去除及区域修复 | 第48-52页 |
| ·基于 Canny 算子的边缘提取 | 第52-53页 |
| ·形状特征描述 | 第53-59页 |
| ·形状特征概述 | 第53-54页 |
| ·傅里叶描述子的基本原理 | 第54-55页 |
| ·基于多边形近似的傅里叶描述子 | 第55-58页 |
| ·形状识别功能实验 | 第58-59页 |
| ·目标点寻找 | 第59-60页 |
| ·视觉处理模块界面 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 机器人仿真模块设计 | 第63-92页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·机器人仿真模块的通讯 | 第64-67页 |
| ·通讯方式 | 第64-65页 |
| ·通讯协议 | 第65-67页 |
| ·通讯仿真 | 第67页 |
| ·机器人运动学模型 | 第67-83页 |
| ·Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 | 第68-70页 |
| ·机器人运动学方程 | 第70-71页 |
| ·机器人工作空间 | 第71-72页 |
| ·机器人反向运动学 | 第72-73页 |
| ·雅克比矩阵的推算和速度分析 | 第73-76页 |
| ·机械臂的轨迹规划 | 第76-83页 |
| ·机器人仿真模块设计 | 第83-90页 |
| ·机器人三维仿真概述 | 第83-84页 |
| ·基于 OpenGL 的计算机图形学 | 第84-85页 |
| ·三维仿真模块软件架构 | 第85-86页 |
| ·机器人仿真的具体实现 | 第86-90页 |
| ·视觉处理模块与机器人仿真模块联合仿真 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 蜂王浆采集机器人误差建模及补偿 | 第92-112页 |
| ·机器人末端位姿误差概述 | 第92-95页 |
| ·机器人定位精度误差 | 第92-94页 |
| ·误差来源和分类 | 第94-95页 |
| ·蜂王浆采集机器人几何误差模型的建立 | 第95-103页 |
| ·机器人的微分运动 | 第95-97页 |
| ·各坐标间的齐次变换误差模型 | 第97-98页 |
| ·机器人几何误差模型 | 第98-103页 |
| ·蜂王浆采集机器人几何误差模型分析 | 第103-106页 |
| ·机器人几何误差模型验证 | 第103-104页 |
| ·机器人几何误差模型分析 | 第104-106页 |
| ·蜂王浆采集机器人误差补偿 | 第106-111页 |
| ·误差补偿概述 | 第106-107页 |
| ·本文的误差补偿算法 | 第107-108页 |
| ·误差补偿验证 | 第108-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-114页 |
| ·总结 | 第112-113页 |
| ·展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第118页 |