基于Internet的遥操作机器人控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·遥操作机器人系统的概述 | 第13-14页 |
| ·遥操作机器人研究目的与意义 | 第14页 |
| ·遥操作机器人研究现状 | 第14-20页 |
| ·预测控制 | 第15页 |
| ·远程规划 | 第15-16页 |
| ·双边控制 | 第16-19页 |
| ·基于 Internet 的遥操作机器人 | 第19-20页 |
| ·存在问题 | 第20页 |
| ·本文主要工作 | 第20-22页 |
| 第2章 理论基础及网络特性分析 | 第22-36页 |
| ·预备知识 | 第22-23页 |
| ·Lyapunov 理论 | 第23-25页 |
| ·Lyapunov 稳定性定义 | 第23页 |
| ·Lyapunov 稳定定理 | 第23-25页 |
| ·二端口网络理论 | 第25-27页 |
| ·耗散性及无源性理论 | 第27-32页 |
| ·耗散性理论 | 第27-30页 |
| ·无源性理论 | 第30-32页 |
| ·Internet 简介及通讯特性 | 第32-34页 |
| ·Internet 简介 | 第32页 |
| ·Internet 通讯协议 | 第32-34页 |
| ·时延特性及数据包丢失 | 第34-35页 |
| ·时延特性 | 第34-35页 |
| ·数据包丢失处理 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 遥操作波变量无源控制器设计 | 第36-52页 |
| ·遥操作系统模型及透明性 | 第36-38页 |
| ·遥操作机器人系统结构 | 第36页 |
| ·遥操作机器人系统模型 | 第36-38页 |
| ·透明性的定义与意义 | 第38页 |
| ·波变量转换方法 | 第38-40页 |
| ·波变量定义 | 第38-40页 |
| ·波反射产生原因及避免方法 | 第40页 |
| ·网络定时延系统的无源性 | 第40-43页 |
| ·系统的二端口网络模型 | 第40-42页 |
| ·波变换控制器及定时延无源性 | 第42-43页 |
| ·变时延系统有源性及其无源性补偿方法 | 第43-45页 |
| ·变时延系统的有源性 | 第43-44页 |
| ·变时延系统的无源性校正方法 | 第44-45页 |
| ·仿真参数及实验 | 第45-50页 |
| ·力反馈主从端控制器参数设计 | 第45-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 波域四通道无源控制器设计 | 第52-66页 |
| ·四通道结构分析 | 第52-55页 |
| ·四通道系统结构 | 第52-53页 |
| ·四通道控制参数调节方式 | 第53-55页 |
| ·定时延波域四通道结构 | 第55-57页 |
| ·稳定性与透明性分析 | 第57-60页 |
| ·变时延波域四通道结构及滤波器设计 | 第60-61页 |
| ·变时延波域四通道结构 | 第60-61页 |
| ·滤波器设计 | 第61页 |
| ·仿真参数及实验 | 第61-65页 |
| ·仿真实验参数设计 | 第61-62页 |
| ·实验结果及分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 操作性能量化分析 | 第66-72页 |
| ·透明性量化分析指数 | 第66-67页 |
| ·定时延两种控制方式透明性指数 | 第67-69页 |
| ·基于波变换定时延系统透明性指数 | 第67-68页 |
| ·波域四通道结构定时延系统透明性指数 | 第68-69页 |
| ·透明性量化分析对比 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 硕士期间发表论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 大摘要 | 第82-86页 |
