| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| ·课题背景 | 第15-16页 |
| ·多移动机器人系统综述 | 第16-20页 |
| ·多移动机器人系统国外研究现状 | 第16-19页 |
| ·多移动机器人系统国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·多移动机器人协作研究现状 | 第20-26页 |
| ·多移动机器人任务研究现状 | 第20-22页 |
| ·多移动机器人协作方法研究现状 | 第22-26页 |
| ·多移动机器人协作研究的关键问题 | 第26-29页 |
| ·多移动机器人控制结构问题 | 第26-27页 |
| ·多移动机器人任务分配问题 | 第27-28页 |
| ·多移动机器人冲突消解问题 | 第28页 |
| ·多移动机器人协作方法的系统可扩展性问题 | 第28-29页 |
| ·多移动机器人协作方法的适应性问题 | 第29页 |
| ·主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 多移动机器人控制结构及任务层次结构 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·多移动机器人控制结构 | 第31-38页 |
| ·多移动机器人系统中单体机器人控制结构 | 第31-35页 |
| ·多移动机器人群体控制结构 | 第35-38页 |
| ·多移动机器人任务层次结构 | 第38-41页 |
| ·单体机器人控制结构仿真验证 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 多移动机器人协作任务分配研究 | 第44-65页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于交哺行为的Mission 级任务一致性保持方法 | 第44-54页 |
| ·任务一致性保持问题描述 | 第44-45页 |
| ·机器人交哺数学模型的建立 | 第45-50页 |
| ·多移动机器人Mission 级任务一致性保持方法 | 第50-51页 |
| ·仿真实验及分析 | 第51-54页 |
| ·基于信息素及蚁群算法的多移动机器人任务分配 | 第54-63页 |
| ·信息素及蚁群优化算法 | 第54-55页 |
| ·基于排斥信息素型蚁群算法的多移动机器人任务分配 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 多移动机器人协作任务调整研究 | 第65-84页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·基于心理状态参数的协作场合任务调整方法 | 第65-75页 |
| ·机器人协作行为决策问题描述 | 第65-66页 |
| ·协作行为决策模型的建立 | 第66-67页 |
| ·基于心理状态参数的协作行为决策 | 第67-73页 |
| ·神经网络训练及预测仿真实验 | 第73-75页 |
| ·邀请场景下任务调整的优化问题研究 | 第75-83页 |
| ·拍卖时机选择问题描述 | 第75-76页 |
| ·基于焦虑/拍卖的行为决策方法 | 第76-79页 |
| ·实验验证 | 第79-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 多移动机器人行为序列学习研究 | 第84-100页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·基于强化学习的多移动机器人协作方法 | 第84-99页 |
| ·强化学习 | 第84-86页 |
| ·基于强化学习的多移动机器人编队导航 | 第86-94页 |
| ·基于强化学习的多移动机器人搜集 | 第94-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 多移动机器人协作方法实验研究 | 第100-116页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·硬件实验平台的建立 | 第100-105页 |
| ·多移动机器人协作实验研究 | 第105-114页 |
| ·多移动机器人任务调整实验研究 | 第105-111页 |
| ·机器人行为序列学习实验研究 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 个人简历 | 第131页 |