移动传感器网络节点部署及自定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-40页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·多机器人系统研究综述 | 第17-20页 |
| ·多机器人系统的特点 | 第17-18页 |
| ·国内外多机器人系统研究现状 | 第18-20页 |
| ·多机器人协作 | 第20-25页 |
| ·多机器人协作的概念 | 第20-21页 |
| ·多机器人协作的分类 | 第21-22页 |
| ·多机器人协作需要解决的关键问题 | 第22-25页 |
| ·移动传感器网络综述 | 第25-38页 |
| ·移动传感器网络的定义 | 第25-27页 |
| ·移动传感器网络的体系结构 | 第27-28页 |
| ·移动传感器网络的拓扑结构 | 第28页 |
| ·软件操作系统 | 第28-29页 |
| ·移动传感器网络的通信结构 | 第29-31页 |
| ·系统评价标准 | 第31-33页 |
| ·国内外移动传感器网络研究现状 | 第33-35页 |
| ·移动传感器网络需要解决的关键问题 | 第35-38页 |
| ·课题研究的意义 | 第38页 |
| ·课题来源 | 第38页 |
| ·研究的目的和意义 | 第38页 |
| ·本文的主要工作 | 第38-40页 |
| 第2章 移动传感器网络的动态覆盖控制算法 | 第40-68页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·动态覆盖的相关算法 | 第40-43页 |
| ·启发式和随机算法 | 第40-41页 |
| ·基于模板的算法 | 第41-42页 |
| ·近似栅格分解的算法 | 第42-43页 |
| ·精确单元分解的算法 | 第43页 |
| ·移动传感器网络模型和覆盖模型 | 第43-45页 |
| ·节点感知、通讯和移动模型 | 第43-44页 |
| ·节点覆盖模型 | 第44-45页 |
| ·移动传感器网络动态覆盖问题描述 | 第45-48页 |
| ·节点感知模型的性质 | 第45-46页 |
| ·覆盖函数的表示 | 第46-48页 |
| ·动态覆盖控制规则 | 第48-55页 |
| ·完全连接的移动传感器网络控制规则 | 第48-54页 |
| ·部分连接的移动传感器网络控制规则 | 第54-55页 |
| ·基于节点避碰的移动传感器网络覆盖控制 | 第55-60页 |
| ·节点安全避碰控制规则分析 | 第55-58页 |
| ·改进的节点安全避碰控制规则 | 第58-59页 |
| ·动态覆盖算法 | 第59-60页 |
| ·动态覆盖控制仿真实验 | 第60-66页 |
| ·不同传感器网络规模的覆盖率比较 | 第60-66页 |
| ·与其它近似算法的比较 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第3章 基于虚拟力的节点部署算法 | 第68-89页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·移动传感器网络节点部署的概念及分类 | 第68-70页 |
| ·节点部署的概念 | 第68-69页 |
| ·节点部署的分类 | 第69-70页 |
| ·几种移动传感器网络节点部署算法 | 第70-74页 |
| ·基于网格的节点部署 | 第70-71页 |
| ·基于 V 氏图的节点部署 | 第71-72页 |
| ·基于节点圆周覆盖的部署 | 第72-73页 |
| ·基于节点连通覆盖的部署 | 第73-74页 |
| ·混合移动传感器网络结构模型设想 | 第74-76页 |
| ·移动传感器网络模型 | 第74-75页 |
| ·移动机器人应具备的功能 | 第75-76页 |
| ·传感器网络节点部署性能提高策略 | 第76页 |
| ·基于局部人工势场虚拟力的传感器网络节点部署 | 第76-82页 |
| ·问题描述 | 第76-77页 |
| ·人工虚拟力原理 | 第77-79页 |
| ·基于局部信息的移动传感器网络移动节点梯度分析 | 第79-81页 |
| ·混合移动传感器网络节点部署算法 | 第81-82页 |
| ·算法的时间复杂性分析 | 第82页 |
| ·基于 HSDA 算法的节点部署仿真实验 | 第82-86页 |
| ·节点覆盖效果 | 第83-84页 |
| ·节点的能量消耗比较 | 第84-85页 |
| ·网络信息复杂度比较 | 第85页 |
| ·网络迭代运算次数比较 | 第85-86页 |
| ·使用实际机器人的节点部署实验 | 第86-88页 |
| ·HIT-II 型全自主机器人 | 第86-87页 |
| ·节点部署实验 | 第87-88页 |
| ·实验结果分析 | 第88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 基于改进蒙特卡罗法的节点自定位算法 | 第89-109页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·节点自定位的概念和性能评价标准 | 第89-91页 |
| ·节点自定位的概念 | 第89-90页 |
| ·节点自定位的性能评价标准 | 第90-91页 |
| ·节点自定位算法的分类 | 第91-96页 |
| ·基于测距的定位算法 | 第91-93页 |
| ·基于非测距的定位算法 | 第93-96页 |
| ·蒙特卡罗定位 | 第96-97页 |
| ·基于混合跳跃蒙特卡罗移动传感器网络节点定位算法 | 第97-105页 |
| ·移动传感器网络节点的蒙特卡罗算法 | 第97-99页 |
| ·混合蒙特卡罗箱算法 | 第99-101页 |
| ·多跳蒙特卡罗节点定位算法 | 第101-103页 |
| ·混合跳跃蒙特卡罗定位算法 | 第103-104页 |
| ·算法分析 | 第104-105页 |
| ·移动传感器网络节点自定位仿真实验 | 第105-108页 |
| ·仿真实验参数设置 | 第105-106页 |
| ·节点定位误差实验 | 第106页 |
| ·与其它近似算法的定位误差比较实验 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第5章 移动传感器网络的多移动目标跟踪算法 | 第109-127页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·静态传感器网络中的目标跟踪 | 第109-112页 |
| ·改进的多目标跟踪算法 | 第112-119页 |
| ·多移动目标跟踪问题描述 | 第112-114页 |
| ·机器人移动控制原理 | 第114-116页 |
| ·基于局部机器人及目标区域密度的多目标跟踪算法 | 第116-119页 |
| ·多机器人多目标跟踪仿真实验 | 第119-124页 |
| ·仿真实验的建立 | 第119-122页 |
| ·使用不同算法的实验结果比较 | 第122-124页 |
| ·使用实际机器人的多目标跟踪实验 | 第124-126页 |
| ·多目标跟踪实验 | 第124-125页 |
| ·实验结果分析 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-140页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第140-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 个人简历 | 第144页 |
