四足移动机器人步态规划与足力控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·四足移动机器人研究现状及综述 | 第9-13页 |
| ·四足移动机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·四足移动机器人步态研究现状 | 第12-13页 |
| ·四足移动机器人足力控制研究现状 | 第13页 |
| ·机器人力控制研究综述 | 第13-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 四足移动机器人平坦路面步态规划研究 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·四足动物的步态 | 第17-19页 |
| ·步态的基本定义和假设 | 第19-21页 |
| ·基本定义 | 第19-20页 |
| ·基本假设 | 第20-21页 |
| ·爬行步态规划与仿真 | 第21-30页 |
| ·爬行步态的一般描述 | 第21-22页 |
| ·摆动足规划 | 第22-23页 |
| ·非连续爬行步态规划与仿真 | 第23-25页 |
| ·连续爬行步态规划与仿真 | 第25-30页 |
| ·步态仿真的对比分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四足移动机器人适应性越障步态规划研究 | 第32-40页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于足力信息的障碍感知方法 | 第32-34页 |
| ·障碍简化 | 第32-33页 |
| ·障碍感知 | 第33-34页 |
| ·适应性越障步态规划与仿真 | 第34-38页 |
| ·适应性“摸索”算法 | 第34-35页 |
| ·初始位置调整步态 | 第35-37页 |
| ·越障摆动足规划 | 第37-38页 |
| ·越障能力分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 四足移动机器人足力控制研究 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·四足移动机器人力学模型 | 第40-42页 |
| ·基于虚拟悬挂模型的非平坦路面足力补偿 | 第42-46页 |
| ·虚拟悬挂模型 | 第43-44页 |
| ·足力补偿 | 第44页 |
| ·仿真分析 | 第44-46页 |
| ·四足移动机器人足阻抗控制系统设计 | 第46-51页 |
| ·阻抗控制原理 | 第46-47页 |
| ·足与地面接触等效模型 | 第47-48页 |
| ·基于位置的阻抗控制 | 第48-49页 |
| ·阻抗力跟踪研究 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 四足移动机器人实验研究 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·四足移动机器人实验系统概述 | 第52-53页 |
| ·四足移动机器人样机概述 | 第52-53页 |
| ·四足移动机器人控制系统结构概述 | 第53页 |
| ·四足移动机器人平坦路面行走实验 | 第53-55页 |
| ·四足移动机器人非平坦路面行走实验 | 第55-57页 |
| ·单足阻抗控制实验 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
