| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的背景、研究目的和意义 | 第9页 |
| ·移动机器人国内外发展现状 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的避障技术研究 | 第10-15页 |
| ·环境感知和障碍检测技术 | 第10-12页 |
| ·移动机器人避障方法综述 | 第12-15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统模型的建立 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·实验平台与坐标系统模型 | 第16-19页 |
| ·激光测距仪模型和误差分析 | 第19-23页 |
| ·激光测距仪简介 | 第19页 |
| ·激光测距仪模型 | 第19-20页 |
| ·激光测距仪误差分析 | 第20-23页 |
| ·传感器感知模型及坐标变换 | 第23-25页 |
| ·传感器感知模型 | 第23页 |
| ·坐标变换 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 环境感知与障碍物特征提取 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·系统结构 | 第26-27页 |
| ·环境建模 | 第27-32页 |
| ·激光数据的预处理 | 第27-28页 |
| ·滚动视窗的建立 | 第28-29页 |
| ·数据滤波 | 第29-30页 |
| ·矢量方向的选择 | 第30-32页 |
| ·障碍物识别 | 第32-34页 |
| ·障碍物模型的建立 | 第32页 |
| ·障碍物识别算法 | 第32-34页 |
| ·合并障碍物群 | 第34-36页 |
| ·实验设计及结果分析 | 第36-38页 |
| ·本章小节 | 第38-39页 |
| 第4章 移动机器人避障控制算法研究 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·避障控制算法的结构 | 第39-41页 |
| ·障碍层次划分 | 第39-40页 |
| ·基于行为的避障控制结构 | 第40-41页 |
| ·处理危险情况的紧急避障算法 | 第41页 |
| ·精确规划算法 | 第41-45页 |
| ·机器人理想的行进方向位于两个障碍物群之间 | 第42-43页 |
| ·机器人理想的行进方向位于某个障碍物群所阻挡的区域内 | 第43-45页 |
| ·模糊规划算法 | 第45-49页 |
| ·动态避障策略 | 第49-55页 |
| ·动静态障碍物的检测 | 第50-51页 |
| ·场景分析及预测 | 第51-53页 |
| ·动态避障策略 | 第53-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第5章 避障实验及结果分析 | 第56-63页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·移动机器人避障实验 | 第56-62页 |
| ·单障碍物避障实验 | 第57-58页 |
| ·多障碍物避障实验 | 第58-61页 |
| ·动态障碍物避障实验 | 第61-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |