| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·并联机器人发展现状及应用 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联机器人位置分析研究现状 | 第12页 |
| ·并联机器人运动学误差参数辨识研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联机器人仿真研究现状 | 第14页 |
| ·MATLAB的仿真研究现状 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人位置分析及其仿真 | 第16-31页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·3-RRRT并联机器人坐标系的建立 | 第17-20页 |
| ·3-RRRT并联机器人位置反解 | 第20-27页 |
| ·位置反解分析 | 第20-26页 |
| ·反解仿真 | 第26-27页 |
| ·3-RRRT并联机器人位置正解 | 第27-30页 |
| ·位置正解分析 | 第27-28页 |
| ·MATLAB工具箱的使用 | 第28-29页 |
| ·正解仿真 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 并联机器人精度分析及运动学标定 | 第31-42页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·3-RRRT并联机器人误差模型 | 第31-34页 |
| ·误差来源 | 第31页 |
| ·误差建模 | 第31-32页 |
| ·仿真结果与分析 | 第32-34页 |
| ·运动学标定 | 第34-37页 |
| ·球杆仪测量模型 | 第34-35页 |
| ·建立参数辨识模型 | 第35页 |
| ·误差辨识及补偿算法 | 第35-36页 |
| ·位置误差矢量及雅克比矩阵的计算 | 第36-37页 |
| ·误差参数识别仿真 | 第37-38页 |
| ·实验研究 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 3-RRRT并联机器人在SimMechanics中的仿真 | 第42-56页 |
| ·引言 | 第42-44页 |
| ·利用SolidWorks建立3-RRRT并联机器人模型 | 第44页 |
| ·利用SimMechanics设置模型参数 | 第44-50页 |
| ·SimMechanics中基本模块 | 第44-47页 |
| ·MATLAB实例仿真 | 第47-50页 |
| ·利用智能控制方法进行轨迹跟踪仿真 | 第50-55页 |
| ·PID控制 | 第50-53页 |
| ·模糊自适应控制 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |