多关节机器人的智能滑模变结构控制方法研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章 绪论	第12-20页
·课题研究的背景及意义	第12页
·研究的现状	第12-18页
·传统控制方法	第12-14页
·智能控制方法	第14-17页
·混合控制方法	第17-18页
·论文主要工作与结构	第18-20页
第2章 多关节机器人动力学	第20-28页
·刚体的位姿描述和齐次变换	第20-23页
·位置描述	第20页
·方位描述	第20-22页
·位姿描述和齐次变换	第22-23页
·雅可比矩阵	第23-24页
·刚性机器人动力学	第24-27页
·具有建模误差和干扰的多关节机器人动力学	第25-27页
·解耦的多关节机器人动力学	第27页
·小结	第27-28页
第3章 多关节机器人的滑模变结构控制	第28-54页
·滑模变结构控制概述	第28-31页
·滑模变结构控制的定义	第28-29页
·滑动模态的存在及到达条件	第29-30页
·滑动模态运动方程	第30-31页
·滑模面设计	第31-46页
·线性滑模面	第31-36页
·非线性滑模面	第36-43页
·时变滑模面	第43-46页
·抖振的削弱方法	第46-53页
·准滑模控制	第47-50页
·基于趋近律的滑模控制	第50-53页
·其他方法	第53页
·小结	第53-54页
第4章 多关节机器人的模糊滑模变结构控制	第54-84页
·模糊控制概述	第54-59页
·Mamdani模糊系统及数学描述	第54-55页
·模糊系统的万能逼近性及精度	第55-58页
·模糊控制器的分类和设计方法	第58-59页
·模糊滑模控制概述	第59-60页
·常规模糊滑模控制	第59页
·自适应模糊滑模控制	第59-60页
·边界层模糊准滑模控制	第60页
·其他方法	第60页
·多关节机器人的直接自适应模糊滑模控制	第60-73页
·直接自适应模糊滑模控制原理	第60-64页
·快速的直接自适应模糊滑模控制	第64-73页
·多关节机器人的间接自适应模糊滑模控制	第73-83页
·间接自适应模糊滑模控制原理	第74-77页
·快速的间接自适应模糊滑模控制	第77-83页
·小结	第83-84页
第5章 多关节机器人的神经滑模变结构控制	第84-108页
·神经滑模控制概述	第84-86页
·基于神经网络学习的滑模变结构控制	第84-85页
·自适应神经网络滑模变结构控制	第85页
·基于模糊神经网络的滑模变结构控制	第85页
·基于滑模变结构理论的神经网络智能学习	第85-86页
·基于模糊监督的神经滑模控制	第86页
·基于径向基函数神经网络的多关节机器人滑模控制	第86-98页
·径向基函数神经网络及数学描述	第86-88页
·基于径向基函数神经网络的滑模控制原理	第88-90页
·快速径向基函数神经滑模控制	第90-98页
·基于自组织模糊神经网络的多关节机器人滑模控制	第98-107页
·自组织模糊神经网络概述	第98-102页
·基于自组织模糊神经网络的滑模控制	第102-107页
·小结	第107-108页
第6章 基于遗传算法的机器人模糊神经滑模控制	第108-122页
·遗传算法概述	第108-112页
·遗传算法的基本原理	第108-112页
·遗传算法的应用及特点	第112页
·基于自适应遗传算法的机器人模糊神经滑模控制	第112-121页
·控制任务	第112-113页
·基于遗传算法的模糊神经滑模控制器	第113-114页
·自适应遗传算法	第114-116页
·在线学习算法	第116-117页
·仿真实验	第117-121页
·小结	第121-122页
结束语	第122-124页
参考文献	第124-130页
攻读博士学位期间所发表的学术论文	第130-131页
致谢	第131页