机械臂视觉伺服系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·视觉伺服技术的发展概况 | 第10-15页 |
| ·视觉伺服技术 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉发展历程 | 第11页 |
| ·机器人视觉伺服系统的分类 | 第11-14页 |
| ·视觉伺服所面临的主要问题 | 第14页 |
| ·视觉伺服的发展前景 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂视觉伺服系统的总体设计 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17-19页 |
| ·视觉伺服系统的结构 | 第19-21页 |
| ·物理结构 | 第19-20页 |
| ·控制结构 | 第20-21页 |
| ·系统硬件结构及工作流程 | 第21-24页 |
| ·机械臂系统 | 第23页 |
| ·关节控制子系统 | 第23页 |
| ·视觉系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机械臂关节控制器硬件实现 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·电机驱动电路的设计 | 第25-30页 |
| ·PWM波形发生电路 | 第26-28页 |
| ·PWM电机调速电路 | 第28-29页 |
| ·速率反馈控制电路 | 第29-30页 |
| ·限位保护电路的设计 | 第30-31页 |
| ·关节控制器的硬件实现 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 机械臂视觉信息处理算法 | 第33-52页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·图像采集及显示 | 第33-35页 |
| ·图像采集 | 第33-34页 |
| ·图像显示 | 第34-35页 |
| ·图像信息处理 | 第35-46页 |
| ·彩色图像与灰度图像之间的转换 | 第36页 |
| ·图像增强的点运算 | 第36-41页 |
| ·图像的空间域平滑 | 第41-42页 |
| ·图像空间域锐化 | 第42-44页 |
| ·SOBEL边缘检测算子 | 第44-46页 |
| ·特征图像信息求解 | 第46-51页 |
| ·圆形目标检测方案选取 | 第46-47页 |
| ·哈夫变换的原理 | 第47-48页 |
| ·基于哈夫变换的圆检测 | 第48-50页 |
| ·实验结果 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于图像反馈的机械臂视觉定位 | 第52-64页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·图像雅可比矩阵方法原理 | 第52-55页 |
| ·基于神经网络的视觉定位 | 第55-63页 |
| ·基本原理 | 第55页 |
| ·视觉伺服控制器设计 | 第55-59页 |
| ·BP神经网络学习算法 | 第59-63页 |
| ·本章小节 | 第63-64页 |
| 第6章 伺服控制系统的调试与运行 | 第64-72页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·基于MATLAB/RTW实时仿真系统的构建 | 第64-65页 |
| ·方案的提出 | 第64-65页 |
| ·实时仿真框图 | 第65页 |
| ·关节伺服电机模型测定 | 第65-67页 |
| ·机械臂单关节系统的闭环控制方案 | 第67-70页 |
| ·实验结果数据分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
