| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究背景及意义 | 第8页 |
| ·多机器人系统研究综述 | 第8-9页 |
| ·本文的主要工作和结构 | 第9-11页 |
| 2 多机器人协调合作 | 第11-25页 |
| ·多机器人协调和合作研究内容、方法 | 第11-15页 |
| ·协调、合作及协商的概念和关系 | 第11-13页 |
| ·多机器人协调的研究方法 | 第13-15页 |
| ·多机器人合作的研究方法 | 第15页 |
| ·足球机器人体系结构设计与仿真平台 | 第15-24页 |
| ·体系结构的设计 | 第16-19页 |
| ·协调合作层的设计 | 第19-20页 |
| ·仿真平台介绍 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3.多机器人编队形成方法的研究 | 第25-34页 |
| ·问题提出 | 第25页 |
| ·问题描述 | 第25-26页 |
| ·市场法在多机器人编队中的应用 | 第26-27页 |
| ·算法流程 | 第27-28页 |
| ·试验及结果分析 | 第28-33页 |
| ·实验一 静态环境下的仿真试验 | 第28-31页 |
| ·实验二 足球机器人环境下的编队控制 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 足球机器人角色分配方法的研究 | 第34-43页 |
| ·问题提出 | 第34页 |
| ·优度评价法理论 | 第34-35页 |
| ·基于优度评价法的角色分配 | 第35-39页 |
| ·模型建立 | 第35-37页 |
| ·具体算法 | 第37-38页 |
| ·实例分析 | 第38-39页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 5 改进的粒子群算法多目标优化的运用 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·粒子群算法介绍 | 第43-45页 |
| ·粒子群算法原理 | 第43-44页 |
| ·算法流程 | 第44-45页 |
| ·参数设置 | 第45页 |
| ·改进的粒子群算法 | 第45-47页 |
| ·惯性权重(inertia weight)改进 | 第45-46页 |
| ·收缩因子(constriction factor)改进 | 第46页 |
| ·动态跟踪改进 | 第46-47页 |
| ·改进的粒子群算法多目标优化 | 第47-49页 |
| ·多目标优化 | 第47页 |
| ·算法流程 | 第47-49页 |
| ·足球机器人中的应用 | 第49-50页 |
| ·模型建立 | 第49页 |
| ·算法流程 | 第49-50页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结和展望 | 第54-56页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·进一步工作 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |