| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·元胞自动机的发展 | 第11页 |
| ·元胞自动机在各领域中的应用 | 第11-15页 |
| ·元胞自动机对城市系统空间复杂性的模拟 | 第12页 |
| ·元胞自动机对交通流的模拟 | 第12-13页 |
| ·元胞自动机在人工智能中的应用 | 第13-14页 |
| ·元胞自动机在计算机数据压缩中的应用 | 第14页 |
| ·元胞自动机在人工生命领域的应用 | 第14-15页 |
| ·元胞自动机应用于机器人的背景 | 第15-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 元胞自动机原理 | 第19-25页 |
| ·元胞自动机的基本概念 | 第19页 |
| ·元胞自动机的构成 | 第19-22页 |
| ·元胞 | 第19页 |
| ·元胞空间 | 第19-21页 |
| ·邻居 | 第21-22页 |
| ·规则 | 第22页 |
| ·元胞自动机的分类 | 第22-23页 |
| ·元胞自动机的特征 | 第23-25页 |
| 第三章 移动机器人路径规划的元胞自动机算法 | 第25-48页 |
| ·前言 | 第25-26页 |
| ·周围环境完全已知的路径规划问题 | 第26-42页 |
| ·元胞自动机模型的建立 | 第26-30页 |
| ·仿真实验结果与分析 | 第30-32页 |
| ·基于元胞自动机模型的算法改进及仿真 | 第32-36页 |
| ·元胞自动机与遗传算法的比较 | 第36-39页 |
| ·元胞自动机与人工势场法的比较 | 第39-42页 |
| ·周围环境部分已知的路径规划问题 | 第42-46页 |
| ·元胞自动机和人工势场法结合的路径规划 | 第42-44页 |
| ·仿真实验结果和分析 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第四章 模块化自重构机器人运动规划的元胞自动机算法 | 第48-72页 |
| ·前言 | 第48页 |
| ·元胞自动机模型应用于模块化自重构机器人的可行性 | 第48-49页 |
| ·基于CA 模型的模块化自重构机器人的运动规划算法 | 第49-57页 |
| ·无障碍情况下的运动规划算法 | 第50-55页 |
| ·有障碍情况下的运动规划算法 | 第55-57页 |
| ·运动规划算法的改进 | 第57-64页 |
| ·K. Kotay 的22 条规则的运动规划算法 | 第57-59页 |
| ·加入动作优先级和自检的运动规划算法 | 第59-62页 |
| ·异步运动规划算法 | 第62-64页 |
| ·三种改进算法的比较 | 第64页 |
| ·并行的运动规划算法 | 第64-66页 |
| ·元胞自动机在模块化自重构机器人容错中的应用 | 第66-70页 |
| ·模块失效定义 | 第66页 |
| ·感知器失效时的运动规划 | 第66-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·论文工作总结 | 第72-73页 |
| ·研究与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第79页 |