| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·移动机器人研究的现状 | 第16-17页 |
| ·国外研究的现状 | 第16-17页 |
| ·国内研究的现状 | 第17页 |
| ·移动机器人研究的关键技术和发展趋势 | 第17-22页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第17-20页 |
| ·移动机器人研究的发展趋势 | 第20-21页 |
| ·同时定位与地图创建问题 | 第21-22页 |
| ·SLAM 现存的主要问题 | 第22-25页 |
| ·数据关联问题 | 第22-23页 |
| ·环境地图表达问题 | 第23-24页 |
| ·超多维问题 | 第24页 |
| ·运动闭环问题 | 第24-25页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第25-26页 |
| ·课题研究的内容 | 第26页 |
| ·论文的结构安排 | 第26-28页 |
| 第二章 移动机器人系统模型 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·各种模型介绍 | 第28-36页 |
| ·坐标系统模型 | 第28-29页 |
| ·机器人位姿模型 | 第29页 |
| ·里程计或控制命令模型 | 第29-32页 |
| ·机器人运动模型 | 第32-33页 |
| ·环境地图模型 | 第33页 |
| ·传感器观测模型 | 第33-35页 |
| ·环境特征的动态模型 | 第35页 |
| ·传感器噪声模型和系统噪声模型 | 第35-36页 |
| ·移动机器人不确定信息处理问题 | 第36-37页 |
| ·本章小节 | 第37-38页 |
| 第三章 移动机器人SLAM 问题概述 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·SLAM 简介 | 第38-42页 |
| ·SLAM 问题描述 | 第39-41页 |
| ·SLAM 研究的内容 | 第41页 |
| ·SLAM 算法的性质 | 第41-42页 |
| ·SLAM 的评价标准 | 第42页 |
| ·SLAM 常用的算法 | 第42-45页 |
| ·扩展Kalman 滤波器的SLAM | 第42-43页 |
| ·基于粒子滤波器的SLAM | 第43-44页 |
| ·基于期望最大的SLAM | 第44页 |
| ·基于集元理论估计的SLAM | 第44-45页 |
| ·基于EKF 的SLAM 算法的实现 | 第45-50页 |
| ·EKF 原理 | 第45-46页 |
| ·基于EKF 的SLAM(EKF-SLAM) | 第46-48页 |
| ·EKF-SLAM 算法的流程 | 第48-49页 |
| ·EKF-SLAM 的稳定特性 | 第49-50页 |
| ·本章小节 | 第50-51页 |
| 第四章 未知环境下FastSLAM 算法数据关联的解决方案 | 第51-75页 |
| ·引言 | 第51-52页 |
| ·FastSLAM 算法简介 | 第52-65页 |
| ·基本原理 | 第52-55页 |
| ·FastSLAM 方法的实现 | 第55-61页 |
| ·仿真结果 | 第61-65页 |
| ·改进的FastSLAM 方法 | 第65-73页 |
| ·FastSLAM 存在的问题 | 第65-66页 |
| ·改进的FastSLAM 方法 | 第66-68页 |
| ·仿真结果 | 第68-73页 |
| ·本章小节 | 第73-75页 |
| 第五章 大尺度环境下的地图创建方法 | 第75-100页 |
| ·引言 | 第75-76页 |
| ·地图创建基本问题介绍 | 第76-79页 |
| ·研究现状 | 第76页 |
| ·地图的类型 | 第76-78页 |
| ·机器人地图创建中的难点问题 | 第78-79页 |
| ·概率栅格地图方法介绍 | 第79-85页 |
| ·环境模型建立 | 第79-80页 |
| ·栅格占用概率更新方法 | 第80-85页 |
| ·基于四叉树模型的自适应栅格地图的创建 | 第85-88页 |
| ·大尺度环境中的尺度均一栅格地图存在的问题 | 第85页 |
| ·自适应栅格大小的地图表达方法 | 第85-88页 |
| ·一类直观栅格占用概率的更新方法 | 第88-97页 |
| ·栅格占用概率的求解方法 | 第88-90页 |
| ·栅格被扫描的次数和扫描到栅格存在障碍物的次数求解 | 第90-97页 |
| ·自适应栅格地图的仿真结果 | 第97-99页 |
| ·本章小节 | 第99-100页 |
| 第六章 基于粒子滤波的改进SLAM 算法 | 第100-112页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·标准的PF-SLAM 算法简介 | 第100-106页 |
| ·标准的PF-SLAM 的基本原理 | 第101-102页 |
| ·标准的PF-SLAM 算法步骤 | 第102-105页 |
| ·标准的PF-SLAM 算法存在的主要问题 | 第105-106页 |
| ·改进的基于粒子滤波的SLAM 算法的实现 | 第106-109页 |
| ·改进的PF-SLAM 算法流程 | 第106-107页 |
| ·改进的PF-SLAM 的具体实现 | 第107-109页 |
| ·PF-SLAM 的仿真结果 | 第109-111页 |
| ·本章小节 | 第111-112页 |
| 第七章 结束语 | 第112-115页 |
| ·论文工作成果 | 第112-113页 |
| ·工作展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-124页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |