| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·工业测量机器人的需求及应用 | 第8-13页 |
| ·工业测量机器人在国内外的应用现状 | 第13-17页 |
| ·国外的研究与应用现状 | 第13-15页 |
| ·国内的研究与应用现状 | 第15-17页 |
| ·课题主要研究内容及关键技术 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18页 |
| ·关键技术创新 | 第18-19页 |
| 第二章 IRB2400 型机器人及其通讯系统的研究 | 第19-45页 |
| ·IRB2400 型机器人系统组成 | 第19-21页 |
| ·IRB2400 控制器软件安装 | 第21-23页 |
| ·机器人的程序框架及常用指令 | 第23-30页 |
| ·数据与数据类型 | 第23-25页 |
| ·RAPID语言程序框架 | 第25-27页 |
| ·机器人常用指令和函数 | 第27-30页 |
| ·机器人的坐标系统 | 第30-33页 |
| ·机器人通讯系统测试及研究 | 第33-44页 |
| ·串口通讯 | 第33-39页 |
| ·输入输出板通讯（分布式I/O单元） | 第39-42页 |
| ·网络通讯 | 第42-44页 |
| ·机器人多任务系统 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 IRB2400 机器人运动学 | 第45-67页 |
| ·预备知识 | 第45-48页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第48-53页 |
| ·D-H坐标系的确定及A矩阵 | 第48-50页 |
| ·IRB2400 机器人的运动学 | 第50-53页 |
| ·IRB2400 机器人逆运动学 | 第53-58页 |
| ·逆运动学代数解 | 第54-57页 |
| ·解算实例 | 第57-58页 |
| ·机器人微分运动及微分变换 | 第58-65页 |
| ·变换的微分 | 第58-59页 |
| ·微分运动－微平移和微转动 | 第59-61页 |
| ·微分变换 | 第61-64页 |
| ·运算实例 | 第64-65页 |
| ·修正的D-H模型 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 机器人几何参数标定方法 | 第67-89页 |
| ·概述 | 第67-68页 |
| ·检定标准及方法 | 第68-74页 |
| ·位姿准确度和位姿重复性 | 第68-71页 |
| ·距离准确度和距离重复性 | 第71-74页 |
| ·检定方法 | 第74页 |
| ·机器人本体误差来源分析 | 第74-75页 |
| ·距离误差最小化约束法 | 第75-78页 |
| ·距离误差模型法 | 第78-85页 |
| ·距离误差的描述 | 第78-81页 |
| ·位置误差表达式 | 第81-83页 |
| ·距离误差和位置误差的关系 | 第83-84页 |
| ·等距离标定模型 | 第84-85页 |
| ·虚拟基坐标系法 | 第85-88页 |
| ·目标点位置系统误差模型 | 第85-87页 |
| ·标定方法 | 第87-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 数据采集及试验结果 | 第89-100页 |
| ·构建测量系统采集数据 | 第89-90页 |
| ·机器人球面运动指令 | 第90-92页 |
| ·球面点的生成 | 第90-91页 |
| ·验证机器人球形运动指令 | 第91-92页 |
| ·试验数据及结果 | 第92-97页 |
| ·距离误差最小化约束法试验 | 第92-93页 |
| ·距离误差模型法试验 | 第93-95页 |
| ·虚拟基坐标系法试验 | 第95-97页 |
| ·数值处理 | 第97-98页 |
| ·机器人重复性试验 | 第98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第六章 总结和展望 | 第100-103页 |
| 参考文献 | 第103-111页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第111-112页 |
| 附录A 机器人通过COM1 发送数据程序 | 第112-116页 |
| 附录B 机器人测量演示系统 | 第116-120页 |
| 附录C 机器人输入输出配置文件 | 第120-122页 |
| 附录D 机器人多任务跟踪例程 | 第122-129页 |
| 附录E 机器人重复性试验 | 第129-132页 |
| 致谢 | 第132页 |