足球机器人决策子系统研究与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人足球比赛的起源与发展 | 第9-11页 |
| ·机器人足球比赛的关键技术 | 第11-13页 |
| ·足球机器人研究的意义 | 第13-14页 |
| ·论文的研究内容及其组织 | 第14-15页 |
| 第2章 MiroSot 足球机器人系统概述 | 第15-23页 |
| ·机器人子系统 | 第16-18页 |
| ·视觉子系统 | 第18-20页 |
| ·通讯子系统 | 第20-21页 |
| ·决策子系统 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 决策子系统与机器人动作设计 | 第23-35页 |
| ·决策子系统的层次结构 | 第23-27页 |
| ·基本动作层 | 第24-26页 |
| ·运动规划层 | 第26页 |
| ·协调层 | 第26-27页 |
| ·机器人的动作设计 | 第27-30页 |
| ·基本动作设计 | 第27-29页 |
| ·复杂动作设计 | 第29-30页 |
| ·守门员动作设计 | 第30-32页 |
| ·定位球动作设计 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 模糊决策在机器人足球比赛中的应用 | 第35-47页 |
| ·模糊集合和模糊关系 | 第35-36页 |
| ·模糊语言变量和模糊IF-THEN 规则 | 第36-37页 |
| ·模糊控制系统 | 第37-38页 |
| ·模糊规则库 | 第37页 |
| ·模糊推理机 | 第37-38页 |
| ·模糊器和解模糊器 | 第38页 |
| ·机器人足球比赛中运动规划的模糊控制系统 | 第38-45页 |
| ·球场的态势分析 | 第39-40页 |
| ·进攻或防守的模糊评判 | 第40-43页 |
| ·角色分配与运动规划 | 第43-45页 |
| ·实例分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 预测方法在机器人足球比赛中的应用 | 第47-56页 |
| ·球的运动方向与区域的预测 | 第47-49页 |
| ·球和墙壁相撞 | 第47-48页 |
| ·球和机器人相撞 | 第48-49页 |
| ·机器人的预测 | 第49页 |
| ·LWR 学习预测算法 | 第49-53页 |
| ·算法介绍 | 第49-50页 |
| ·算法应用 | 第50-53页 |
| ·实验结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 足球机器人仿真系统介绍 | 第56-63页 |
| ·仿真平台介绍 | 第57-59页 |
| ·基于黑板结构的协作模型 | 第59-62页 |
| ·黑板结构 | 第60-61页 |
| ·协作实现 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
