| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 引言 | 第11-17页 |
| ·课题背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外技术现状与分析 | 第12-15页 |
| ·移动机器人发展史 | 第12-13页 |
| ·国内外现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究目标与任务 | 第15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·关键技术分析与创新点 | 第16-17页 |
| 第二章 移动机器人运动学与动力学模型 | 第17-25页 |
| ·移动机器人的运动约束 | 第17-19页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第19-21页 |
| ·移动机器人动力学模型 | 第21-23页 |
| ·运动参数计算 | 第23-25页 |
| 第三章 系统设计分析与总体方案设计 | 第25-35页 |
| ·概述 | 第25-26页 |
| ·平台系统 | 第26-32页 |
| ·执行机构 | 第26-27页 |
| ·硬件系统 | 第27页 |
| ·通讯系统 | 第27-29页 |
| ·驱动模块 | 第29-31页 |
| ·感知系统 | 第31-32页 |
| ·软件系统 | 第32-33页 |
| ·总体方案 | 第33-35页 |
| 第四章 移动机器人定位与导航的仿真分析 | 第35-60页 |
| ·定位导航基本方法 | 第35-36页 |
| ·传感器感知模型和降低不确定性技术 | 第36-41页 |
| ·传感器感知模型 | 第36-38页 |
| ·不确定性描述 | 第38-39页 |
| ·传感器不确定性模型 | 第39-41页 |
| ·降低不确定性技术理论和推导 | 第41-45页 |
| ·平滑滤波技术 | 第41-43页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第43-45页 |
| ·基于降低不确定性的定位导航仿真与分析 | 第45-60页 |
| ·基于卡尔曼滤波的数据平滑处理 | 第45-50页 |
| ·基于线性加权最小二乘法融合仿真 | 第50-55页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的传感器融合分析仿真 | 第55-60页 |
| 第五章 移动机器人定位与导航的典型行为研究 | 第60-73页 |
| ·编程环境和风格介绍 | 第60-61页 |
| ·下位机界面设计 | 第61-64页 |
| ·串口通信实现 | 第61页 |
| ·基于DirectShow 的视频处理 | 第61-63页 |
| ·界面设计 | 第63-64页 |
| ·行为实现 | 第64-73页 |
| ·避障行为（前行巡航） | 第64-66页 |
| ·巡墙导航行为 | 第66-68页 |
| ·指定路径巡航 | 第68-70页 |
| ·跟踪巡航行为 | 第70-73页 |
| 第六章 移动机器人定位与导航的远程监控 | 第73-82页 |
| ·远程监控概述 | 第73-75页 |
| ·远程监控体系结构 | 第73-74页 |
| ·远程监控方式 | 第74-75页 |
| ·基于PC 的远程监控实现 | 第75-80页 |
| ·指令数据传输实现 | 第76-77页 |
| ·视频数据传输实现 | 第77-78页 |
| ·PC 端远程界面设计 | 第78-80页 |
| ·基于 Nokia N900 的远程监控 | 第80-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-86页 |
| ·课题总结 | 第82-84页 |
| ·课题展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 附录 | 第92-96页 |