孔—轴装配机器人视觉制导关键技术研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·综述 | 第8-11页 |
| ·本课题的研究思路 | 第11-12页 |
| ·相关技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本论文的创新点 | 第14-15页 |
| ·本文的主要内容及框架结构 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 视觉系统的硬件配置 | 第16-25页 |
| ·视觉系统研究对象 | 第16页 |
| ·视觉成像原始模型 | 第16-17页 |
| ·描述图像质量的参数 | 第17-19页 |
| ·摄像机及图像卡的选择准则 | 第19-21页 |
| ·视觉系统的照明设置 | 第21-24页 |
| ·用于引导机器人的视觉系统硬件选择 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双目平行立体视系统 | 第25-37页 |
| ·视觉坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·视空间点与视平面投影的运动学对应关系 | 第26-28页 |
| ·双目立体视的运动学建模 | 第28-31页 |
| ·立体视中的配准 | 第31-36页 |
| ·轴孔装配机器人平台上的双目平行立体视系统 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于视觉的机器人连杆参数标定 | 第37-45页 |
| ·关节旋转(平移)轴线方程的确定 | 第37-39页 |
| ·连杆坐标系的限定法则 | 第39-40页 |
| ·关节参量的获取 | 第40-43页 |
| ·仿真计算 | 第43-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 视觉制导装配机器人实验平台 | 第45-68页 |
| ·视觉制导装配机器人实验平台简介 | 第45-46页 |
| ·视觉制导装配机器人实验平台的组成 | 第46-49页 |
| ·机械臂的结构分析与关节调试 | 第49-51页 |
| ·双目立体视系统的模拟 | 第51-54页 |
| ·视觉系统的焦距标定及空间点计算 | 第54-56页 |
| ·关节参量标定及视觉制导轴孔装配运动规划 | 第56页 |
| ·视觉制导实验的调试过程 | 第56-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 视觉制导装配机器人的运动控制 | 第68-78页 |
| ·视觉制导装配机器人运动控制理论依据 | 第68页 |
| ·装配机器人初始状态的判定 | 第68-70页 |
| ·轴、孔位姿分析及轴孔表面约束条件 | 第70-72页 |
| ·空间两点间路径规划 | 第72-76页 |
| ·视觉制导下两机械臂的协调装配运动 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 视觉制导装配机器人位-力混合控制 | 第78-95页 |
| ·基于多信息反馈的位-力混合控制 | 第78-79页 |
| ·无接触传感器的位-力混合控制器设计 | 第79-83页 |
| ·反作用力矩的估算 | 第83-85页 |
| ·控制策略的仿真与分析 | 第85-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 研究成果和创新点 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
