| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| §1-1 并联机器人概述 | 第7-9页 |
| §1-2 并联机器人分析理论研究现状 | 第9-12页 |
| 1-2-1 位置分析 | 第10页 |
| 1-2-2 奇异位形分析 | 第10-11页 |
| 1-2-3 工作空间分析 | 第11页 |
| 1-2-4 其它性能指标分析 | 第11-12页 |
| §1-3 冗余输入并联机器人以及地震模拟器概述 | 第12-16页 |
| 1-3-1 冗余输入并联机器人概述 | 第12-13页 |
| 1-3-2 地震模拟器概述 | 第13-16页 |
| §1-4 冗余并联机器人的国内外研究现状和选题意义 | 第16-17页 |
| §1-5 本论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 冗余输入并联机器人运动学分析 | 第18-25页 |
| §2-1 冗余输入并联机器人自由度计算 | 第18-19页 |
| §2-2 冗余输入并联机器人反解分析 | 第19-21页 |
| 2-2-1 坐标系建立 | 第19-20页 |
| 2-2-2 逆向运动学求解 | 第20-21页 |
| §2-3 冗余输入并联机器人正解分析 | 第21-24页 |
| 2-3-1 并联机构正解概述 | 第21-22页 |
| 2-3-2 冗余输入并联机器人的正解分析 | 第22-24页 |
| §2-4 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 冗余输入并联机器人奇异性分析 | 第25-35页 |
| §3-1 冗余输入并联机器人奇异位形概述 | 第25页 |
| §3-2 冗余输入并联机器人速度分析 | 第25-27页 |
| §3-3 冗余输入并联机器人奇异位形分析 | 第27-34页 |
| §3-4 小结 | 第34-35页 |
| 第四章 冗余输入并联机器人工作空间分析 | 第35-39页 |
| §4-1 工作空间分析概述 | 第35页 |
| §4-2 工作空间的描述与评价 | 第35-36页 |
| §4-3 冗余输入并联机器人工作空间分析 | 第36-38页 |
| 4-3-1 影响冗余输入并联机器人工作空间的因素 | 第36页 |
| 4-3-2 冗余输入并联机器人位置工作空间解析 | 第36-38页 |
| §4-4 小结 | 第38-39页 |
| 第五章 冗余输入并联机器人的性能分析 | 第39-52页 |
| §5-1 引言 | 第39页 |
| §5-2 冗余输入并联机器人的特性分析 | 第39-45页 |
| §5-3 冗余输入并联机器人的特性指数分析 | 第45-51页 |
| §5-4 小结 | 第51-52页 |
| 第六章 地震模拟器运动仿真 | 第52-55页 |
| §6-1 引言 | 第52-53页 |
| 6-1-1 计算机动画 | 第52页 |
| 6-1-2 动画仿真 | 第52-53页 |
| §6-2 冗余输入并联机器人仿真 | 第53-54页 |
| 6-2-1 用AutoCAD对冗余输入并联机器人建模 | 第53-54页 |
| 6-2-2 用3Dmax实现冗余输入并联机器人的动画仿真 | 第54页 |
| §6-3 小结 | 第54-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
