| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 并联微操作机器人系统的国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1．2．1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1．2．2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1．3 论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 串并联微操作机器人机构设计 | 第14-23页 |
| 2．1 引言 | 第14页 |
| 2．2 机构选型 | 第14-18页 |
| 2．2．1 常见的并联机构模型 | 第14-16页 |
| 2．2．2 并联机构选型的指导性原则 | 第16-18页 |
| 2．3 非常规柔性铰链运动副 | 第18页 |
| 2．4 两级3-PTT串并联微操作机器人机构 | 第18-22页 |
| 2．4．1 3-PTT并联微操作机器人机构 | 第19-20页 |
| 2．4．2 两级3-PTT串并联微操作机器人机构 | 第20-22页 |
| 2．5 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 并联微操作机器人位置运动学分析 | 第23-42页 |
| 3．1 引言 | 第23-24页 |
| 3．2 3-PTT并联机构位置逆解分析 | 第24-26页 |
| 3．3 3-PTT并联机构位置正解分析 | 第26-31页 |
| 3．3．1 3-PTT并联机构位置正解问题解析解法 | 第27-29页 |
| 3．3．2 串并联机器人主操作指末端点的位置正逆解方程 | 第29-31页 |
| 3．4 两级3-PTT串并联机构位置正逆解问题分析 | 第31-36页 |
| 3．5 3-PTT并联机构位置正逆解求解仿真 | 第36-37页 |
| 3．5．1 仿真策略 | 第36-37页 |
| 3．5．2 仿真结果 | 第37页 |
| 3．6 小结 | 第37-42页 |
| 第四章 并联微操作机器人工作空间分析 | 第42-57页 |
| 4．1 引言 | 第42-43页 |
| 4．2 并联机器人工作空间的影响因素 | 第43-46页 |
| 4．2．1 驱动杆最大伸长量的限制 | 第43-44页 |
| 4．2．2 运动副转角的限制 | 第44-45页 |
| 4．2．3 杆件的运动干涉限制 | 第45-46页 |
| 4．3 3-PTT并联微操作机器人工作空间的圆柱坐标搜索法 | 第46-50页 |
| 4．3．1 圆柱坐标搜索法的基本步骤 | 第46-47页 |
| 4．3．2 圆柱坐标法工作空间搜索仿真 | 第47-50页 |
| 4．4 工作空间球坐标搜索法 | 第50-53页 |
| 4．4．1 工作空间球坐标搜索法基本步骤 | 第50-53页 |
| 4．4．2 工作空间球坐标搜索法仿真 | 第53页 |
| 4．5 两级3-PTT串并联机构工作空间搜索的Monte Carlo法 | 第53-54页 |
| 4．6 机构结构参数对工作空间的影响 | 第54页 |
| 4．7 小结 | 第54-57页 |
| 第五章 并联微操作机器人机构误差分析和补偿理论 | 第57-67页 |
| 5．1 引言 | 第57-58页 |
| 5．2 3-PTT并联机构的误差分析 | 第58-60页 |
| 5．3 两级3-PTT串并联机构的误差分析 | 第60-64页 |
| 5．4 并联微操作机器人误差补偿 | 第64-66页 |
| 5．5 小结 | 第66-67页 |
| 第六章 遗传算法及其在并联机器人机构学理论中的应用 | 第67-76页 |
| 6．1 引言 | 第67-68页 |
| 6．2 并联机器人机构位置正解的遗传算法求解 | 第68-73页 |
| 6．2．1 位置逆解求解 | 第69-70页 |
| 6．2．2 适合度函数的确定 | 第70-71页 |
| 6．2．3 与算法相关的问题 | 第71-73页 |
| 6．3 仿真实例 | 第73-74页 |
| 6．4 小结 | 第74-76页 |
| 第七章 两级3-PTT串并联微操作机器人监控系统 | 第76-81页 |
| 7．1 引言 | 第76页 |
| 7．2 监控系统的基本构成 | 第76-77页 |
| 7．3 微操作控制策略 | 第77-79页 |
| 7．4 微操作监控软件简介 | 第79页 |
| 7．5 小结 | 第79-81页 |
| 第八章 总结 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
