一种四自由度平面关节型机器人的设计研究与控制实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·工业机器人特点及分类 | 第12-13页 |
| ·工业机器人特点 | 第12页 |
| ·工业机器人分类 | 第12-13页 |
| ·工业机器人的研究现状与意义 | 第13-16页 |
| ·国外机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内机器人研究现状 | 第15页 |
| ·工业机器人运动学系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·工业机器人轨迹规划研究的现状与意义 | 第16页 |
| ·本课题研究的意义及主要内容 | 第16-18页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人本体设计 | 第18-31页 |
| ·机器人总体设计 | 第18-20页 |
| ·机器人的总体传动方案 | 第18-19页 |
| ·机器人的基本技术参数 | 第19-20页 |
| ·机器人关键零部件设计计算 | 第20-25页 |
| ·同步齿形带的设计计算 | 第20-23页 |
| ·小臂同步齿形带的设计计算 | 第20-21页 |
| ·腕部同步齿形带的设计计算 | 第21-23页 |
| ·螺纹丝杠的设计计算 | 第23-25页 |
| ·机器人各个部分结构的设计 | 第25-29页 |
| ·机器人臂部结构的设计 | 第25-26页 |
| ·机器人腕部结构的设计 | 第26-28页 |
| ·机器人手部结构的设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 机器人运动学研究 | 第31-38页 |
| ·工业机器人运动学系统 | 第31-33页 |
| ·位姿描述 | 第31-32页 |
| ·工业机器人的运动学方程 | 第32-33页 |
| ·机器人运动学分析 | 第33-37页 |
| ·机器人齐次坐标系的建立 | 第33-34页 |
| ·机器人的正运动学分析 | 第34-35页 |
| ·机器人的逆运动学分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机器人动力学研究 | 第38-48页 |
| ·动力学建模方法的比较和分析 | 第38-40页 |
| ·牛顿—欧拉法 | 第38-39页 |
| ·拉格朗日法 | 第39-40页 |
| ·凯恩法 | 第40页 |
| ·机器人拉氏动力学方程的一般公式 | 第40-43页 |
| ·拉格朗日函数 | 第41-42页 |
| ·机器人拉氏动力学方程 | 第42-43页 |
| ·机器人的动力学方程 | 第43-46页 |
| ·小结 | 第46-48页 |
| 第5章 机器人轨迹规划研究 | 第48-62页 |
| ·关节空间轨迹规划方法 | 第49-54页 |
| ·关节空间轨迹规划步骤 | 第49页 |
| ·关节轨迹的插值运算 | 第49-54页 |
| ·机器人关节空间轨迹规划 | 第54-57页 |
| ·机器人笛卡尔空间轨迹规划 | 第57-58页 |
| ·机器人的两种直线轨迹规划方法 | 第58-59页 |
| ·最省时间法 | 第58-59页 |
| ·基于运动学逆解的脉冲增量法 | 第59页 |
| ·小结 | 第59-62页 |
| 第6章 机器人系统的ADAMS仿真 | 第62-70页 |
| ·ADAMS简介 | 第62-63页 |
| ·机器人模型的建立 | 第63-64页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第64-69页 |
| ·机器人速度仿真 | 第64-65页 |
| ·机器人加速度仿真 | 第65-67页 |
| ·机器人角速度仿真 | 第67-68页 |
| ·机器人角加速度仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 机器人控制系统设计 | 第70-81页 |
| ·运动控制系统的总体结构设计 | 第70-77页 |
| ·工业控制计算机 | 第71-72页 |
| ·交流伺服电动机及驱动器 | 第72-74页 |
| ·可编程多轴运动控制器 | 第74-77页 |
| ·数字信号处理器 | 第76页 |
| ·双端口RAM | 第76-77页 |
| ·机器人基于PMAC下的控制试验 | 第77-80页 |
| ·硬件连接 | 第78-79页 |
| ·PMAC与主机的连接 | 第78页 |
| ·PMAC与负载的连接 | 第78-79页 |
| ·软件配制 | 第79-80页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| 第8章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
