| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外机器人伺服系统研究现状 | 第11-16页 |
| ·伺服系统分类 | 第11-12页 |
| ·当今伺服产品市场动向 | 第12-14页 |
| ·交流伺服系统发展现状 | 第14-15页 |
| ·交流伺服系统的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人控制系统 | 第17-32页 |
| ·机器人总体控制方案 | 第17页 |
| ·系统硬件整体设计 | 第17-19页 |
| ·运动控制器选型 | 第19-22页 |
| ·驱动电机选型 | 第22-25页 |
| ·交流伺服电机与直流伺服电机性能比较 | 第22-23页 |
| ·交流伺服电机性能指标的选择 | 第23页 |
| ·驱动电机和驱动器选型 | 第23-25页 |
| ·接口板 | 第25-26页 |
| ·PCI总线 | 第26-27页 |
| ·系统电气设计 | 第27-31页 |
| ·运动控制卡接线设计 | 第27-31页 |
| ·伺服驱动装置接线设计 | 第31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于PMAC下的控制参数调节 | 第32-41页 |
| ·PEWIN软件 | 第32-33页 |
| ·PID控制方法 | 第33-35页 |
| ·PMAC运动控制器中的PID | 第35-36页 |
| ·系统参数自整定 | 第36-37页 |
| ·确定比例增益K_p | 第36-37页 |
| ·确定积分系数K_i | 第37页 |
| ·确定微分系数K_d | 第37页 |
| ·微调 | 第37页 |
| ·PID参数整定过程 | 第37-40页 |
| ·阶跃响应 | 第38-39页 |
| ·抛物线响应 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 软件控制部分设计 | 第41-48页 |
| ·PMAC多轴运动控制卡软件 | 第41-44页 |
| ·变量 | 第41-42页 |
| ·运算符、语句、函数及时钟 | 第42-43页 |
| ·命令 | 第43页 |
| ·程序 | 第43-44页 |
| ·DLL(Dynamic Link Library)动态链接库 | 第44-45页 |
| ·上位机与PMAC数据交换机制 | 第45-46页 |
| ·上下位机通信 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第5章 PID参数自适应调节 | 第48-66页 |
| ·模糊控制 | 第48-53页 |
| ·模糊控制系统概述 | 第48-49页 |
| ·模糊控制器组成和工作过程 | 第49-50页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第50-53页 |
| ·模糊自适应PID算法研究 | 第53-59页 |
| ·模糊控制原理 | 第53-54页 |
| ·模糊自适应PID提出 | 第54页 |
| ·PID参数自整定思想 | 第54-55页 |
| ·模糊自适应PID系统结构 | 第55页 |
| ·PID参数模糊自整定控制器设计 | 第55-59页 |
| ·Matlab仿真分析 | 第59-65页 |
| ·MATLAB/Simulink软件 | 第59-61页 |
| ·系统传递函数 | 第61页 |
| ·模糊自适应PID控制的MATLAB实现 | 第61-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |