基于全景视觉的自主移动机器人定位方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·本课题的研究现状和发展趋势 | 第9-10页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第10-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 中型组机器人的视觉定位系统组成 | 第14-19页 |
| ·中型组足球机器人的系统组成 | 第14-16页 |
| ·决策系统 | 第14-15页 |
| ·无线通信系统 | 第15页 |
| ·运动控制系统 | 第15页 |
| ·视觉定位系统 | 第15-16页 |
| ·全景视觉和近景视觉 | 第16-18页 |
| ·全景摄像机的结构 | 第17页 |
| ·近景视觉 | 第17-18页 |
| ·视觉定位系统的功能 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 机器人视觉定位理论 | 第19-32页 |
| ·视觉概述 | 第19页 |
| ·图像获取与转换 | 第19-21页 |
| ·图像获取 | 第19-20页 |
| ·图像数字化 | 第20-21页 |
| ·彩色图像预处理 | 第21-22页 |
| ·颜色空间的选择 | 第21-22页 |
| ·图像增强 | 第22页 |
| ·彩色图像分割 | 第22-26页 |
| ·图像分割的定义 | 第23页 |
| ·彩色图像分割的种类 | 第23-26页 |
| ·目标识别 | 第26-28页 |
| ·自定位和物体定位 | 第28-31页 |
| ·基于视觉的机器人自定位方法 | 第28-30页 |
| ·基于视觉的物体定位方法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 中型组机器人视觉定位系统设计与实现 | 第32-57页 |
| ·Voyager-Ⅱ软件开发平台介绍 | 第32-36页 |
| ·Voyager-Ⅱ软件架构 | 第32页 |
| ·软件架构层次关系 | 第32-36页 |
| ·视觉定位系统的设计 | 第36-37页 |
| ·视觉定位系统软件的设计要求 | 第36-37页 |
| ·视觉定位系统的软件结构 | 第37页 |
| ·目标颜色阈值获取模块 | 第37-40页 |
| ·颜色空间的选择 | 第37-38页 |
| ·HSI阈值采集器 | 第38-40页 |
| ·图像处理与目标识别 | 第40-48页 |
| ·颜色空间变换 | 第40-41页 |
| ·颜色分割 | 第41-42页 |
| ·基于腐蚀-膨胀算法的去噪处理 | 第42-46页 |
| ·目标识别 | 第46-48页 |
| ·目标识别实验结果 | 第48页 |
| ·基于几何三角方法的定位方法和实现 | 第48-56页 |
| ·机器人几何三角定位 | 第49-50页 |
| ·几何三角定位方法的实现 | 第50-54页 |
| ·实验和结果分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·本文总结 | 第57页 |
| ·问题与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
