全方位移动操作臂定位导航及路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·全方位移动操作臂国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·全方位移动操作臂导航与定位技术研究综述 | 第11-13页 |
| ·移动操作臂导航技术发展概述 | 第11-12页 |
| ·移动操作臂定位技术发展概述 | 第12-13页 |
| ·全方位移动操作臂路径规划研究综述 | 第13-16页 |
| ·全局路径规划发展现状 | 第14-15页 |
| ·局部路径规划发展现状 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 全方位移动操作臂运动学分析 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·全方位移动操作臂D-H参数确定 | 第17-18页 |
| ·全方位移动操作臂正运动学分析 | 第18-20页 |
| ·移动车体正运动学求解 | 第18-19页 |
| ·操作臂正运动学求解 | 第19-20页 |
| ·全方位移动操作臂正运动学求解 | 第20页 |
| ·全方位移动操作臂逆运动学分析 | 第20-28页 |
| ·移动车体逆运动学求解 | 第20-21页 |
| ·操作臂逆运动学求解 | 第21-24页 |
| ·全方位移动操作臂逆运动学求解 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 全方位移动操作臂绝对定位技术研究 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·传统超声波定位误差分析 | 第29-33页 |
| ·超声波测距原理及误差分析 | 第29-31页 |
| ·三角定位法 | 第31-32页 |
| ·时差法 | 第32-33页 |
| ·基于冗余超声波信息融合的定位方法 | 第33-38页 |
| ·冗余超声波信息融合定位原理 | 第33-35页 |
| ·全方位移动操作臂定位方案 | 第35-38页 |
| ·超声波绝对定位仿真实验 | 第38-40页 |
| ·超声波绝对定位系统设计 | 第40-43页 |
| ·超声波发射模块设计 | 第41-42页 |
| ·超声波接收模块设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于绝对定位的全方位移动操作臂运动规划 | 第45-59页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·基于绝对定位的运动规划策略 | 第45-46页 |
| ·基于人工势场法的移动车体路径规划 | 第46-53页 |
| ·改进的人工势场法 | 第46-49页 |
| ·基于遗传算法的改进人工势场法 | 第49-52页 |
| ·移动车体路径规划仿真实验 | 第52-53页 |
| ·基于关节空间的操作臂轨迹规划 | 第53-58页 |
| ·操作臂轨迹生成 | 第53-55页 |
| ·操作臂轨迹规划仿真实验 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 全方位移动操作臂实验研究 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·实验系统构建 | 第59-61页 |
| ·超声波绝对定位实验 | 第61-63页 |
| ·超声波绝对定位实验系统 | 第61页 |
| ·FRUI法超声波绝对定位实验 | 第61-63页 |
| ·全方位移动操作臂抓取目标物体实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
