一种四自由度混联机构的设计方法研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·构型设计 | 第11-12页 |
| ·并联机构运动学 | 第12-14页 |
| ·逆刚体动力学及伺服电机参数预估 | 第14页 |
| ·尺度综合 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 概念设计及运动学分析 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·概念设计 | 第17-18页 |
| ·逆运动学分析 | 第18-22页 |
| ·自由度 | 第18-19页 |
| ·位置分析 | 第19-20页 |
| ·速度分析 | 第20-21页 |
| ·加速度分析 | 第21-22页 |
| ·正运动学分析 | 第22-26页 |
| ·位置分析 | 第22-25页 |
| ·速度分析 | 第25页 |
| ·加速度分析 | 第25-26页 |
| ·算例仿真 | 第26-31页 |
| ·逆运动学算例仿真 | 第26-29页 |
| ·正运动学算例仿真 | 第29-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 逆刚体动力学分析及伺服电机参数预估 | 第32-46页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·逆刚体动力学模型 | 第32-36页 |
| ·从动连杆质心加速度分析 | 第32-33页 |
| ·导向连杆质心加速度分析 | 第33-34页 |
| ·逆刚体动力学模型 | 第34-36页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第36-39页 |
| ·动平台参考点峰值速度预估模型 | 第36-37页 |
| ·伺服电机峰值力矩预估模型 | 第37-38页 |
| ·电机转子惯量校核模型 | 第38-39页 |
| ·算例仿真 | 第39-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 工作空间分析与尺度综合 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·工作空间分析 | 第46-48页 |
| ·动力学尺度综合 | 第48-54页 |
| ·性能评价指标 | 第48-51页 |
| ·约束条件 | 第51-53页 |
| ·优化设计 | 第53-54页 |
| ·算例 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 全文结论 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| ·工作展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
