一种三自由度并联动力头—A3头的运动学标定方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第10-13页 |
| ·误差建模 | 第10-11页 |
| ·运动学标定 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 误差建模方法研究 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·系统描述 | 第14-15页 |
| ·位置分析 | 第15-19页 |
| ·坐标系的建立 | 第15页 |
| ·位置逆解分析 | 第15-17页 |
| ·位置正解分析 | 第17-19页 |
| ·误差建模 | 第19-23页 |
| ·误差映射模型 | 第19-20页 |
| ·误差源分离 | 第20-21页 |
| ·灵敏度分析 | 第21-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于球杆仪检测信息的A3 头的运动学标定 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·参数辨识的基本原理 | 第25-26页 |
| ·基于球杆仪信息检测的误差参数辨识模型 | 第26-30页 |
| ·球杆仪简介 | 第26-27页 |
| ·参数辨识模型 | 第27-29页 |
| ·误差补偿策略 | 第29-30页 |
| ·计算机仿真 | 第30-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 运动学标定实验 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·零点标定实验 | 第35-38页 |
| ·支链相对零点标定实验 | 第36-37页 |
| ·支链绝对零点标定实验 | 第37-38页 |
| ·螺距误差补偿实验 | 第38-40页 |
| ·重复定位精度检测 | 第40-41页 |
| ·运动学标定实验 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-46页 |
| 第五章 全文结论 | 第46-48页 |
| ·结论 | 第46页 |
| ·工作展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 发表论文及参加科研情况说明 | 第52-53页 |
| 主要参加的科研项目 | 第52页 |
| 主要完成的学术论文 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
