数字化旋转电弧焊缝跟踪系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-17页 |
| ·论文的来源及意义 | 第8-10页 |
| ·论文的提出 | 第8-9页 |
| ·论文的意义 | 第9-10页 |
| ·焊缝跟踪传感器的概述 | 第10-13页 |
| ·附加式传感器 | 第10-11页 |
| ·光学传感器 | 第11-12页 |
| ·电弧传感器 | 第12-13页 |
| ·焊缝跟踪技术的发展现状 | 第13-15页 |
| ·国外焊缝跟踪技术的发展现状 | 第13-14页 |
| ·国内焊缝跟踪技术的发展现状 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究任务 | 第15-17页 |
| 第2章 轮式机器人的运动学建模 | 第17-25页 |
| ·轮式焊接机器人本体组成 | 第17页 |
| ·轮式焊接机器人运动学模型 | 第17-24页 |
| ·焊缝切线法运动学模型 | 第17-20页 |
| ·机构简化法运动学模型 | 第20-22页 |
| ·通用运动学模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 轮式机器人控制方法的研究 | 第25-37页 |
| ·轮式机器人轨迹跟踪控制 | 第25-33页 |
| ·轮式机器人滑模控制器的设计 | 第25-29页 |
| ·轮式机器人模糊轨迹跟踪控制 | 第29-33页 |
| ·轮式机器人旋转电机的PID 控制器 | 第33-36页 |
| ·PID 控制器的基本原理 | 第33页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第33-35页 |
| ·Simulink 仿真与分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 焊接电弧采样信号的滤波与处理 | 第37-53页 |
| ·焊接电弧采样信号的滤波方法 | 第37-43页 |
| ·硬件滤波 | 第37-39页 |
| ·软件滤波 | 第39-43页 |
| ·焊接电弧采样信号的空间谐波提取 | 第43-52页 |
| ·电弧传感原理 | 第43-44页 |
| ·电弧横向信号的傅立叶变换特征向量提取 | 第44-48页 |
| ·电弧纵向信号的小波变换与谐波分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 数字化旋转电弧焊缝跟踪系统软硬件实现 | 第53-69页 |
| ·系统硬件设计 | 第53-59页 |
| ·系统硬件模块方案 | 第54-55页 |
| ·硬件电路设计 | 第55-59页 |
| ·系统软件设计 | 第59-65页 |
| ·单片机的显示与键盘以及串口通讯模块 | 第59页 |
| ·旋转电机转速检测与PID 控制模块 | 第59-61页 |
| ·DSP 对信号的数据采集与软件滤波处理模块 | 第61-62页 |
| ·DSP 对滤波后的信号进行空间变换 | 第62-63页 |
| ·CPLD 按模糊控制的规则控制焊接小车电机 | 第63-65页 |
| ·试验 | 第65-68页 |
| ·试验系统平台 | 第65-66页 |
| ·焊缝跟踪实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 总论与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录(攻读硕士学位期间已公开发表的论文) | 第74页 |
