| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·选题的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·焊缝跟踪传感器概述 | 第11-14页 |
| ·视觉传感技术 | 第11-12页 |
| ·电弧传感器 | 第12-13页 |
| ·其它焊缝跟踪传感器 | 第13-14页 |
| ·焊接机器人技术 | 第14-16页 |
| ·国内外焊接机器人技术研究现状 | 第14-15页 |
| ·焊接机器人的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·焊缝特征信号的处理方法 | 第16-18页 |
| ·磁控电弧技术 | 第18-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 磁控电弧传感技术的基础理论分析 | 第21-35页 |
| ·概述 | 第21-22页 |
| ·问题的提出 | 第21页 |
| ·磁场对电弧的作用 | 第21-22页 |
| ·磁控电弧传感器的原理和构成 | 第22-25页 |
| ·磁控电弧传感器的基本原理 | 第22-24页 |
| ·磁控电弧传感器的构成 | 第24-25页 |
| ·磁控电弧传感技术的基础理论 | 第25-34页 |
| ·磁控摆动电弧的运动学分析 | 第25-27页 |
| ·磁控电弧摆动数学模型 | 第27-28页 |
| ·磁控电弧扫描典型坡口数学模型 | 第28-30页 |
| ·仿真分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 磁控电弧传感器的设计 | 第35-44页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·磁场发生装置部分的设计 | 第35-36页 |
| ·励磁电源的设计 | 第36-39页 |
| ·波形发生器及放大电路的设计 | 第37-39页 |
| ·定位信号的设计 | 第39页 |
| ·信号的获取与滤波电路的设计 | 第39-43页 |
| ·焊缝特征信号的获取 | 第39-40页 |
| ·滤波电路的设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 磁控电弧传感器的影响因素及对焊缝成型的影响 | 第44-55页 |
| ·概述 | 第44页 |
| ·磁控电弧传感器自身参数的影响 | 第44-47页 |
| ·电弧的摆动参数对磁控电弧传感器的影响 | 第44-45页 |
| ·磁控电弧传感器自身参数的影响 | 第45-46页 |
| ·励磁电流形式的影响 | 第46-47页 |
| ·焊接电流对磁控电弧传感器的影响规律 | 第47-50页 |
| ·电弧收缩力 | 第47-48页 |
| ·焊接自身磁场对磁控电弧传感器的作用 | 第48页 |
| ·结果分析 | 第48-49页 |
| ·实验验证 | 第49-50页 |
| ·焊接送气速度对磁控电弧传感器的影响 | 第50页 |
| ·磁控电弧传感器对电弧静特性的影响 | 第50-51页 |
| ·磁控电弧传感器对焊缝成型的影响 | 第51-54页 |
| ·磁控电弧传感器对焊缝形状尺寸的影响 | 第51-53页 |
| ·磁控电弧传感器对焊缝内部形态的影响 | 第53-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第5章 焊缝偏差信息的判别与处理方法 | 第55-68页 |
| ·概述 | 第55页 |
| ·磁控摆动电弧的区间积分比较法 | 第55-58页 |
| ·焊枪和焊缝的相对位置关系 | 第55-56页 |
| ·区间积分比较法的理论分析 | 第56-57页 |
| ·自寻迹能力与初始导引位置的确定 | 第57-58页 |
| ·V 型坡口焊缝偏差判别方法 | 第58-64页 |
| ·问题的提出与分析 | 第58-59页 |
| ·matlab 仿真分析 | 第59-62页 |
| ·解决的方案 | 第62-64页 |
| ·搭接坡口和I 型坡口的偏差判别方法 | 第64页 |
| ·横向跟踪的焊缝偏差的软件处理 | 第64-65页 |
| ·限幅滤波 | 第64页 |
| ·横向偏差的处理及控制方法 | 第64-65页 |
| ·高低跟踪的焊缝偏差软件处理 | 第65-67页 |
| ·高低跟踪的基本原理 | 第65-66页 |
| ·现有的高低跟踪的方法及算法改进 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 磁控电弧传感焊缝跟踪机器人系统的设计与实现 | 第68-77页 |
| ·概述 | 第68页 |
| ·两种机器人结构的设计 | 第68-70页 |
| ·前置式双十字滑架的结构(结构一) | 第68-69页 |
| ·实时跟踪系统结构(结构二) | 第69页 |
| ·两种结构的比较分析 | 第69-70页 |
| ·焊缝跟踪机器人系统的构成 | 第70-75页 |
| ·机器人本体和十字滑架模块 | 第70-71页 |
| ·微机控制系统的设计 | 第71-74页 |
| ·焊接系统和控制箱 | 第74-75页 |
| ·焊缝跟踪实验 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第84-85页 |