基于虚拟样机技术的危险区域探测机器人运动学及动力学分析
| 中文摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源及背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11页 |
| ·井下机器人本体基本介绍 | 第11-13页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第13-14页 |
| ·课题设计方案与设计目标 | 第14-16页 |
| 第二章 机器人运动学模型的建立及应用 | 第16-22页 |
| ·履带机器人机械机构介绍 | 第16页 |
| ·履带机器人运动学模型介绍 | 第16页 |
| ·履带运行原理 | 第16-18页 |
| ·俯视图运动学模型 | 第18-21页 |
| ·俯视图运动模型介绍 | 第18-19页 |
| ·俯视图运动学模型应用 | 第19-21页 |
| ·几何中心速度和两轮速度关系 | 第19页 |
| ·机器人的转弯半径 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人动力学模型的建立及应用 | 第22-40页 |
| ·机器人动力学动力学模型简介 | 第22页 |
| ·俯视图动力学分析与应用 | 第22-24页 |
| ·直线行走动力学分析 | 第22-23页 |
| ·俯视图动力学模型应用 | 第23-24页 |
| ·侧视图动力学分析与应用 | 第24-37页 |
| ·机器人手臂旋转的质心变化 | 第25-27页 |
| ·机器人翻越陡直障碍物 | 第27-32页 |
| ·机器人下陡直障碍物 | 第32-34页 |
| ·机器人上下楼梯过程分析 | 第34-37页 |
| ·机器人倾翻临界情况分析 | 第37页 |
| ·后视图动力学分析与应用 | 第37-38页 |
| ·后视图动力学分析 | 第38页 |
| ·后视图动力学应用 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 ADAMS的建模与虚拟样机分析 | 第40-54页 |
| ·虚拟样机技术与ADAMS软件介绍 | 第40-44页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第40-41页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第41-43页 |
| ·本课题所应用的ADAMS模块介绍 | 第43-44页 |
| ·在ADAMS中建立机器人模型 | 第44-47页 |
| ·用ADAMS进行机器人运动学仿真 | 第47-50页 |
| ·机器人水平直线运动 | 第47-48页 |
| ·机器人原地转弯 | 第48-49页 |
| ·机器人水平固定半径转弯运动 | 第49-50页 |
| ·用ADAMS进行机器人动力学仿真 | 第50-54页 |
| ·机器人水平直线运动 | 第50页 |
| ·机器人上斜坡 | 第50-51页 |
| ·机器人上下楼梯 | 第51-52页 |
| ·机器人翻越陡直障碍物 | 第52-54页 |
| 第五章 机器人实体算法实验 | 第54-62页 |
| ·机器人本体基本参数介绍 | 第54页 |
| ·基本算法的实现 | 第54-59页 |
| ·机器人在水平地面直线运动 | 第54-55页 |
| ·机器人在水平地面转弯运动 | 第55页 |
| ·机器人自主上下楼梯 | 第55-59页 |
| ·机器人自主翻越障碍 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-62页 |
| 第六章 总结 | 第62-66页 |
| ·课题总结 | 第62页 |
| ·创新点 | 第62-63页 |
| ·课题不足与展望 | 第63-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第71页 |
