| 提要 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-21页 |
| ·国内外车辆状态估算的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内外路面识别的研究现状 | 第17-19页 |
| ·国内外牵引力控制算法的研究现状 | 第19-21页 |
| ·本文的主要研究内容和研究思路 | 第21-24页 |
| 第2章 基于 UKF 的全线控电动汽车纵向与侧向速度估算算法 | 第24-46页 |
| ·卡尔曼滤波理论介绍 | 第24-29页 |
| ·经典卡尔曼滤波算法（Kalman Filter） | 第24-25页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法（Extend Kalman Filter） | 第25-27页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波算法（Unscented Kalman Filter） | 第27-29页 |
| ·用于车速估算的全线控电动汽车模型建立 | 第29-33页 |
| ·四轮三自由度车辆动力学模型建立 | 第29-30页 |
| ·轮胎动力学模型建立 | 第30-33页 |
| ·基于 UKF 的车辆速度估算 | 第33-35页 |
| ·系统状态方程和测量方程的建立 | 第33页 |
| ·基于 UKF 的估算过程 | 第33-35页 |
| ·用于仿真验证的 CARSIM 全线控电动汽车动力学模型 | 第35-36页 |
| ·车速估算算法的仿真验证与结果分析 | 第36-44页 |
| ·双移线工况 | 第38-41页 |
| ·楔形行驶工况 | 第41-42页 |
| ·四轮独立驱动直线加速工况 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 基于模糊控制的全线控电动汽车路面识别方法 | 第46-60页 |
| ·模糊控制理论的介绍 | 第46-48页 |
| ·Mamdani 型模糊控制器组成及原理 | 第46-47页 |
| ·模糊控制核心及对应知识库 | 第47-48页 |
| ·基于模糊控制算法的路面识别 | 第48-54页 |
| ·轮胎与路面间的特性 | 第48-49页 |
| ·模糊控制的应用 | 第49-54页 |
| ·路面识别的仿真验证及结果分析 | 第54-58页 |
| ·低附着路面直线加减速工况 | 第54-56页 |
| ·对接路面直线加速工况 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 基于最优滑动率的牵引力控制算法研究 | 第60-70页 |
| ·整车牵引力控制策略 | 第60-63页 |
| ·四轮 PID 控制模块 | 第61-62页 |
| ·整车驱动力矩协调分配策略 | 第62-63页 |
| ·牵引力控制算法的仿真验证及结果分析 | 第63-69页 |
| ·低附着路面直线加速工况 | 第63-65页 |
| ·对开路面直线加速工况 | 第65-67页 |
| ·低附着路面楔形行驶工况 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第70-74页 |
| ·全文总结 | 第70-72页 |
| ·研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
