| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究背景 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状及分析 | 第9-16页 |
| ·移动机器人的发展动态分析 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的发展动态分析 | 第11-12页 |
| ·移动并联机器人的发展动态分析 | 第12-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 三杆六自由度移动并联机构构型综合 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·并联机构的符号记法 | 第18-19页 |
| ·机器人机构构型综合 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 典型机构的奇异性分析 | 第24-38页 |
| ·螺旋理论介绍 | 第24页 |
| ·螺旋理论的一些基础概念 | 第24-26页 |
| ·典型机构的奇异性分析 | 第26-37页 |
| ·-(P-P)-S-R-和-(R⊥P)-S-R~*-机构的奇异性分析 | 第26-27页 |
| ·-(P-P)-R-S-机构的奇异性分析 | 第27-29页 |
| ·-(R ⊥ P)-R~*-S-机构的奇异性分析 | 第29-30页 |
| ·-(P-P)-U-U-和-(R⊥P)-U-U-机构的奇异性分析 | 第30-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 典型机构的运动学分析 | 第38-53页 |
| ·并联机器人运动学问题 | 第38页 |
| ·典型机构的运动学逆解 | 第38-43页 |
| ·-(P-P)-S-R-机构的运动学逆解 | 第38-40页 |
| ·-(R⊥P)-S-R~*-机构的运动学逆解 | 第40-41页 |
| ·-(P-P)-R-S-机构的运动学逆解 | 第41-42页 |
| ·-(R⊥P)-R~*-S-机构的运动学逆解 | 第42-43页 |
| ·典型机构的工作空间 | 第43-52页 |
| ·-(P-P)-S-R-和-(R⊥P)-S-R~*-机构的工作空间 | 第43-46页 |
| ·-(P-P)-R-S-和-(R⊥P)-R~*-S-机构的工作空间 | 第46-49页 |
| ·-P-P-U-U-机构的工作空间 | 第49-52页 |
| ·选定试验样机机构 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 选定机构的误差分析 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·误差模型 | 第53-58页 |
| ·移动并联机器人的误差来源 | 第53-54页 |
| ·移动并联机器人误差建模 | 第54-58页 |
| ·误差模拟分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
