| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 弹性支撑下灵长类仿生机器人动力学建模 | 第20-32页 |
| 2.1 弹性支撑杆的建模与参数辨识 | 第20-25页 |
| 2.1.1 弹性支撑杆的建模 | 第20-23页 |
| 2.1.2 弹性支撑杆的参数辨识 | 第23-25页 |
| 2.2 弹性支撑下的动力学建模与验证 | 第25-30页 |
| 2.2.1 弹性支撑下的动力学建模 | 第25-29页 |
| 2.2.2 弹性支撑下灵长类仿生机器人动力学模型的验证 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 弹性支撑下灵长类仿生机器人悬臂运动控制 | 第32-42页 |
| 3.1 一类高维刚柔混合欠驱动机械系统特性分析与平衡控制 | 第32-37页 |
| 3.1.1 竖直平衡点的可控性分析 | 第32-35页 |
| 3.1.2 高维刚柔混合欠驱动机械系统可控子系统平衡控制 | 第35-37页 |
| 3.2 弹性支撑下灵长类仿生机器人的悬臂运动控制 | 第37-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于能量的最优化悬臂控制 | 第42-54页 |
| 4.1 灵长类仿生机器人悬臂运动的周期 | 第42页 |
| 4.2 基于虚约束的灵长类仿生机器人悬臂运动控制 | 第42-46页 |
| 4.3 用遗传算法控制能量达到最优化 | 第46-52页 |
| 4.3.1 时间无约束能量最优化控制 | 第46-50页 |
| 4.3.2 时间能量双重目标最优控制 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 弹性支撑下灵长类仿生机器人实物实验 | 第54-70页 |
| 5.1 实时半实物仿真平台的搭建 | 第54-63页 |
| 5.1.1 机械结构本体 | 第54-59页 |
| 5.1.2 电控系统 | 第59-62页 |
| 5.1.3 上位机程序 | 第62-63页 |
| 5.2 弹性支撑下灵长类仿生机器人参数辨识 | 第63-66页 |
| 5.2.1 实物系统建模 | 第63-64页 |
| 5.2.2 实物模型系统参数辨识 | 第64-66页 |
| 5.3 弹性支撑下灵长类仿生机器人实物实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
