基于BK乘积算法的仿生机器鱼避障控制方法与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外仿生机器鱼研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 国内外水下机器人避障控制研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 传统避障算法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 图形学方法 | 第18-19页 |
| 1.3.3 智能仿生学算法 | 第19-20页 |
| 1.3.4 启发式算法 | 第20页 |
| 1.4 文章创新点 | 第20页 |
| 1.5 本文主要研究内容和工作安排 | 第20-23页 |
| 第二章 仿生型机器鱼平台 | 第23-37页 |
| 2.1 仿生型机器鱼制动机理分析 | 第23-25页 |
| 2.2 仿生机器鱼系统分析 | 第25-31页 |
| 2.2.1 硬件系统结构 | 第25-26页 |
| 2.2.2 软件系统结构 | 第26-27页 |
| 2.2.3 通信过程 | 第27页 |
| 2.2.4 导航过程 | 第27-28页 |
| 2.2.5 ROS操作系统 | 第28-30页 |
| 2.2.6 仿生鱼工作流程 | 第30-31页 |
| 2.3 仿生机器鱼声呐传感器 | 第31-36页 |
| 2.3.1 声呐控制过程 | 第32-33页 |
| 2.3.2 声呐命令分析 | 第33-34页 |
| 2.3.3 声呐遇到障碍物情况 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 模糊控制与BK乘积算法 | 第37-49页 |
| 3.1 模糊控制综述 | 第37-38页 |
| 3.2 模糊控制的理论基础 | 第38-44页 |
| 3.2.1 模糊集合 | 第38-39页 |
| 3.2.2 模糊关系 | 第39页 |
| 3.2.3 模糊系统 | 第39-44页 |
| 3.3 BK乘积关系 | 第44-47页 |
| 3.3.1 BK乘积关系的定义 | 第44-46页 |
| 3.3.2 BK模糊乘积关系 | 第46-47页 |
| 3.4 模糊蕴含操作 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 仿生机器鱼避障控制研究 | 第49-63页 |
| 4.1 BK三角子积算法 | 第49-51页 |
| 4.2 哈斯图和截集 | 第51-52页 |
| 4.3 基于BK三角子积的仿生机器鱼避障技术 | 第52-56页 |
| 4.3.1 避障控制器的设计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 仿生机器鱼避障流程图 | 第54-56页 |
| 4.4 具体案例分析 | 第56-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 实验 | 第63-75页 |
| 5.1 仿真测试 | 第63-67页 |
| 5.1.1 模糊避障策略 | 第63页 |
| 5.1.2 语言变量模糊化 | 第63-64页 |
| 5.1.3 仿真分析 | 第64-67页 |
| 5.2 路径规划 | 第67-68页 |
| 5.3 水池测试 | 第68-73页 |
| 5.3.1 自由航行 | 第69-70页 |
| 5.3.2 单障碍物 | 第70-71页 |
| 5.3.3 双障碍物 | 第71-72页 |
| 5.3.4 夹角避障 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-77页 |
| 6.1 主要的研究工作 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
